[發明專利]一種提高TOF相位法測距雷達測距精度的方法有效
| 申請號： | 201710006538.7 | 申請日： | 2017-01-05 |
| 公開（公告）號： | CN106772414B | 公開（公告）日： | 2019-08-16 |
| 發明（設計）人： | 王瑞;鄭凱;李遠 | 申請（專利權）人： | 北醒（北京）光子科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/36 | 分類號： | G01S17/36 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 提高 tof 相位 測距 雷達 精度 方法 | ||
1.一種提高TOF相位法測距雷達測距精度的方法，其特征在于，所述方法包括：
(1)信號調制單元驅動調制頻率f1對信號光進行調制，測距雷達發射調制信號光；感光元件對回波信號采樣；信號處理單元計算相位差φ1，將相位差φ1換算成與物體的距離D1；
(2)信號調制單元驅動調制頻率f2對信號光進行調制，測距雷達發射調制信號光；感光元件對回波信號采樣；信號處理單元計算相位差φ2，將相位差φ2換算成與物體的距離D2；其中，調制頻率f2大于調制頻率f1；
(3)信號處理單元根據D1和D2得到修正后的距離值D，所述修正后的距離值D如下式
D＝n·L2+D2
其中，L2為頻率f2調制信號光的量程，n為全程往返距離中頻率f2的調制信號光重復周期次數，n0取整數部分得到n。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述調制信號光為正弦調制信號光或方波調制信號光。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，感光元件對每同一調制頻率下的回波信號采樣可設置為四次采樣或兩次采樣。
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，感光元件對每同一調制頻率下的回波信號采樣之間均相差1/4的調制周期。
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述距離D1或者所述距離D2為單次測距結果或多次測量結果的均值。
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟(1)與步驟(2)沒有先后順序。
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述換算包括：根據相位差間接測量出所述調制信號光在雷達與被測物體之間的往返時間，結合光速計算出雷達與被測物體之間的距離。
8.如權利要求1-7之一所述的方法，其特征在于，通過調制頻率f1調制的調制信號光測出的距離D1和通過調制頻率f2調制的調制信號光測出的距離D2之間的關系如下：
其中，c為光速。
9.如權利要求1-7之一所述的方法，其特征在于，所述方法用于無人機、無人車或行走機器人中對周圍環境中物體的探測。
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