[發明專利]一種用于微創外科手術機器人手術器械

在審

• 申請號: 201710004766.0
• 申請日: 2017-01-04
• 公開（公告）號: CN106691594A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 胡三元;馮紅光;程曉林;張光永;田兆輝;姜秀新
• 申請（專利權）人: 山東大學齊魯醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種微創外科手術機器人手術器械，其特征在于：包括左指驅動機構、腕關節驅動機構、右指驅動機構、操作管驅動機構和腕部執行機構；

所述的左指驅動機構、腕關節驅動機構、右指驅動機構的結構相同，各自均包括有一個傳動線輪軸、線輪、接口離合盤，所述的接口離合盤一端連接動力裝置，另一端與傳動線輪軸相連，在所述的輪軸上安裝有線輪；通過接口離合盤的旋轉帶動傳動線輪軸旋轉，進而實現線輪的旋轉；

所述的操作管驅動機構包括安裝座和接口離合盤,在所述的安裝座底部設有一個透蓋；所述的接口離合盤一端連接動力裝置，另一端與傳動齒輪軸I相連，所述的傳動齒輪軸I與錐齒輪II嚙合，所述的錐齒輪II內套裝套管，所述的錐齒輪II與所述的套管過盈連接；所述的錐齒輪II驅動套管旋轉，所述的套管內套裝操作管；所述的套管與所述的操作管過盈連接；所述的操作管伸出透蓋；

所述的腕部執行機構包括與所述的操作管端部相連的腕部連接套管，腕部連接套管的底部安裝有導向輪軸I，所述的導向輪軸I上安裝有多個導向輪和腕部連接件，所述的腕部連接件的底部安裝導向輪軸II，導向輪軸II上安裝有左指以及右指，所述的左指以及右指可相對于所述導向輪軸自由轉動，所述左指和右指上均有鋼絲繩槽，用于纏繞鋼絲繩；

所述的左指驅動機構通過鋼絲繩驅動左指旋轉，所述的右指驅動機構通過鋼絲繩驅動右指旋轉；腕關節驅動機構驅動腕部連接件旋轉；操作管驅動機構驅動操作管旋轉。

2.如權利要求1所述的微創外科手術機器人手術器械，其特征在于：在所述的左指驅動機構、腕關節驅動機構、右指驅動機構中的線輪兩側均安裝有導向結構；所述的導向結構各自包括導向輪軸、導向輪和套筒，所述的套筒套裝在所述的導向輪軸上，所述的導向輪套裝在套筒上；導向輪軸的兩端固定在殼體上。

3.如權利要求2所述的微創外科手術機器人手術器械，其特征在于：所述的左指驅動機構、腕關節驅動機構、右指驅動機構、操作管驅動機構在所述的殼體上單列依次布置。

4.如權利要求1所述的微創外科手術機器人手術器械，其特征在于：所述腕部連接套管套裝在所述操作管上，所述腕部連接套管和所述操作管保持過盈連接；在所述的腕部連接套管與操作管的連接位置設有一個橫向設置的鋼絲繩導向板，所述鋼絲繩導向板上面設有供鋼絲穿過的孔。

5.如權利要求1所述的微創外科手術機器人手術器械，其特征在于：所述導向輪軸I上安裝有四個導向輪和一個腕部連接件，四個導向輪可相對于所述導向輪軸I自由轉動，其中兩個導向輪安裝于所述腕部連接件同側，另外兩個導向輪安裝于所述腕部連接件另一側。

6.如權利要求1所述的微創外科手術機器人手術器械，其特征在于：在導向輪軸I的下方還設有兩導向輪軸III,所述的導向輪軸III插接在所述腕部連接件的兩側，在每個導向輪軸III上均安裝有兩個導向輪。

7.如權利要求1所述的微創外科手術機器人手術器械，其特征在于：所述腕部連接件上有鋼絲繩槽，用于纏繞鋼絲繩；所述腕部連接件的繩槽上有槽孔，鋼絲繩末端打結后嵌入在槽孔中，用于固定鋼絲繩末端。

8.如權利要求1所述的微創外科手術機器人手術器械，其特征在于：在所述左指和所述右指的繩槽上均有槽孔，鋼絲繩末端打結后嵌入在槽孔中，用于固定鋼絲繩末端。

9.如權利要求1所述的微創外科手術機器人手術器械，其特征在于：所述左指驅動機構、右指驅動機構的前驅動鋼絲的一端固定各自對應的線輪的鋼絲槽中，前驅動鋼絲的另一端固定在左指或者右指的環形鋼絲槽內；所述的后驅動鋼絲的一端固定在各自對應的傳動線輪軸的鋼絲槽中，后驅動鋼絲的另一端固定在左指或者右指的環形鋼絲槽內；通過調節線輪與傳動線輪軸之間相對轉角，使前驅動鋼絲和后驅動鋼絲在傳動路徑中達到合適的張緊度，然后用螺栓將傳動線輪軸和線輪相互連接并緊固。

10.如權利要求1所述的微創外科手術機器人手術器械，其特征在于：所述腕關節驅動機構的前驅動鋼絲的一端固定在其線輪的鋼絲槽中，另一端固定在所述腕部執行機構上的所述腕部連接件中的環形鋼絲槽內；后驅動鋼絲的一端固定在其傳動線輪軸的鋼絲槽中，另一端固定在所述腕部執行機構上的所述腕部連接件中的環形鋼絲槽內；通過調節腕關節線輪與腕關節傳動線輪軸之間相對轉角，使前驅動鋼絲和后驅動鋼絲在傳動路徑中達到合適的張緊度，然后用螺栓將腕關節傳動線輪軸和腕關節線輪相互連接并緊固。