[發(fā)明專利]穿梭車速度規(guī)劃控制方法、裝置及穿梭車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710003147.X
• 申請日: 2017-01-03
• 公開（公告）號: CN106843207A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳曉濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進委員會專利商標事務(wù)所11038
• 代理人: 劉劍波

1.一種穿梭車速度規(guī)劃控制方法，其特征在于，包括：

控制穿梭車從指定位移的起點以指定初始速度V_s開始進行加速運動，其中先進行加速度隨時間增加的第一加速運動，再進行加速度隨時間減小的第二加速運動；

控制穿梭車進行勻速運動；

控制穿梭車進行減速運動，其中先進行加速度隨時間減少的第一減速運動，再進行加速度隨時間增加的第二減速運動，并以指定末速度V_e到達指定位移的終點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

穿梭車進行第一加速運動和第二加速運動所需的時間相同；

穿梭車進行第一降速運動和第二降速運動所需的時間相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

穿梭車進行第一加速運動或第二加速運動所需的時間T₁和進行第一降速運動和第二降速運動所需的時間T₂滿足：

所述時間T₁和時間T₂的平方差與穿梭車的所述末速度V_e減去初始速度V_s的差值呈正比。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

判斷穿梭車的指定位移是否大于預(yù)定門限，其中所述預(yù)定門限由所述初始速度V_s和末速度V_e確定；

若穿梭車的指定位移大于預(yù)定門限，則執(zhí)行控制穿梭車從指定位移起點以指定初始速度V_s開始進行加速運動的步驟；

若穿梭車的指定位移不大于預(yù)定門限，則穿梭車以預(yù)定速度通過指定位移。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述末速度V_e不小于初始速度V_s時，所述預(yù)定門限由所述末速度V_e與初始速度V_s之和、以及所述末速度V_e與初始速度V_s之差確定。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

所述時間T₂的取值范圍為V_max為穿梭車的最高速度，J為加速度參數(shù)；

設(shè)穿梭車通過所述指定位移僅進行所述加速運動和減速運動，通過對穿梭車的位移函數(shù)進行二分法來確定所述時間T₂和T₁。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述末速度V_e小于初始速度V_s時，所述預(yù)定門限由所述末速度V_e與初始速度V_s之和、以及所述初始速度V_s與末速度V_e之差確定。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

所述時間T₂的取值范圍為V_max為穿梭車的最高速度，J為加速度參數(shù)；

設(shè)穿梭車通過所述指定位移僅進行所述加速運動和減速運動，通過對穿梭車的位移函數(shù)進行二分法來確定所述時間T₂和T₁。

9.根據(jù)權(quán)利要求6或8所述的方法，其特征在于，還包括：

利用所述時間T₁和初始速度V_s確定穿梭車進行所述加速運動的升速過程位移；

利用所述時間T₂和末速度V_e確定穿梭車進行所述減速運動的降速過程位移；

將所述指定位移減去所述升速過程位移和所述降速過程位移的差值作為穿梭車進行所述勻速運動的勻速過程位移。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，還包括：

利用所述勻速過程位移、所述時間T₁和初始速度V_s確定穿梭車進行所述勻速運動所需的時間T₃。