[發明專利]擱淺脫困方法、裝置及無人船

有效

• 申請號: 201710001625.3
• 申請日: 2017-01-03
• 公開（公告）號: CN106741790B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 蒲進菁;雷宏圖;雷新天;黃堅
• 申請（專利權）人: 深圳市云洲創新科技有限公司
• 主分類號: B63H19/08
• 分類號: B63H19/08;B63B35/00
• 代理公司: 北京思睿峰知識產權代理有限公司 11396
• 代理人: 謝建云;趙愛軍

本發明公開了擱淺脫困方法、裝置及無人船。其中，擱淺脫困裝置包括設置在無人船上的一個或多個爬行結構和驅動機構。驅動機構與每個爬行結構耦接，適于驅動爬行結構在擱淺水底支撐并挪動船體。

技術領域

本發明涉及無人船技術領域，尤其涉及擱淺脫困方法、裝置及無人船。

背景技術

無人船體量較小并且機動性強，目前已廣泛應用于淺灘、湖泊等區域的測繪、采樣和監測。無人船經常工作于地形變化劇烈、水環境復雜的航線中。例如，無人船航行區域包括基巖質海岸、河口沙壩和水庫邊坡等。

然而，無人船航行區域中波浪破碎且亂流強。無人船航跡往往較難控制，容易出現船底部與水底接觸并且無法移動的問題(即擱淺)。

目前，無人船一旦擱淺被困，通常需要由工作人員乘工作艇前去救援或者需要等待漲潮后被遙控脫困。現有的無人船在擱淺時無法快速脫困。

為此，本發明提出了一種新的擱淺脫困技術方案。

發明內容

本發明提供一種新的擱淺脫困技術方案，有效的解決了上述中至少一個問題。

根據本發明的一個方面，提供一種擱淺脫困裝置，包括設置在無人船上的一個或多個爬行結構和驅動機構。驅動機構與每個爬行結構耦接，適于驅動爬行結構在擱淺水底支撐并挪動船體。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，爬行結構為鰭狀結構或桿件。驅動機構適于帶動爬行結構轉動。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，爬行結構包括曲柄和鉸接在曲柄的伸出端的旋轉件。其中旋轉件具有多個葉片。驅動機構適于帶動曲柄旋轉。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，爬行結構包括：曲柄、具有滑槽的搖桿、和處于滑槽中的定位塊。搖桿第一端與曲柄鉸接。定位塊固定在船體上。驅動機構適于帶動曲柄轉動。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，驅動機構包括動力單元和耦接動力單元與爬行結構的傳動機構。其中，動力單元包括內燃機或電動機。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，傳動機構包括渦輪或蝸桿。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，傳動機構包括液壓泵和液壓馬達。其中，液壓泵耦接所述動力單元。液壓馬達耦接所述爬行結構。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，爬行結構安裝在無人船的舭部。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，爬行結構安裝在無人船的支架上。爬行結構的材料為下述中任一種：碳纖維、玻璃纖維、工程塑料、聚酯纖維、木材和竹材。

可選地，根據本發明的擱淺脫困裝置還包括控制單元，適于在無人船擱淺時指示驅動機構驅動所述爬行結構。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，控制單元還適于根據無人船擱淺時所處地域類型，確定所述無人船的爬行方向。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，地域類型包括珊瑚礁區域和灘涂區域?？刂茊卧m于根據下述方式執行根據無人船擱淺時所處地域類型，確定無人船的爬行方向的操作：在無人船擱淺時判斷無人船所處地域類型。在無人船處于珊瑚礁區域時，確定爬行方向為向前。在無人船處于灘涂區域時，確定爬行方向為向后。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，控制單元還適于監測所述無人船的位置是否靜止和無人船的推進系統是否工作。在監測到位置靜止和無人船的推進系統工作時，控制單元確定該無人船擱淺。

可選地，在根據本發明的擱淺脫困裝置中，無人船設置有通信天線。控制單元與該通信天線耦接，并根據所接收遠程指示信號確定無人船是否擱淺。

根據本發明又一個方面，提供一種無人船，包括根據本發明的擱淺脫困裝置。