[發明專利]自動駕駛控制計劃制定裝置及自動駕駛控制計劃的制定方法

有效

• 申請號: 201680091201.4
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN110023162B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 上野義典;下谷光生;中村好孝;小畑直彥;宮原直志;椎野友廣
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W50/14;G08G1/16
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 胡秋瑾;張鑫

1.一種自動駕駛控制計劃制定裝置，其特征在于，包括：

自動駕駛控制計劃生成部，該自動駕駛控制計劃生成部生成包含自動駕駛區間的計劃及駕駛切換準備區間的計劃在內的自動駕駛控制計劃，所述自動駕駛區間是使本車輛自動駕駛的區間，所述駕駛切換準備區間是用于在所述自動駕駛區間的最終階段將所述本車輛從自動駕駛切換至手動駕駛的區間；

駕駛負擔計算部，該駕駛負擔計算部針對所述駕駛切換準備區間的各地點，計算在駕駛員對所述本車輛進行手動駕駛的情況下施加給所述駕駛員的駕駛負擔；

駕駛切換允許判定部，該駕駛切換允許判定部在所述駕駛負擔計算部計算出的所述駕駛負擔比預先確定的閾值要小的地點允許所述本車輛從自動駕駛向手動駕駛切換，在所述駕駛負擔成為所述閾值以上的地點不允許所述本車輛從自動駕駛向手動駕駛切換；以及

允許基準緩和部，該允許基準緩和部通過使所述本車輛越接近所述駕駛切換準備區間的終點則使所述閾值越高，或使所述駕駛負擔計算部將所述駕駛負擔計算得越低，來對允許所述本車輛從自動駕駛向手動駕駛切換的基準進行緩和。

2.如權利要求1所述的自動駕駛控制計劃制定裝置，其特征在于，

所述駕駛負擔計算部基于所述駕駛切換準備區間的各地點的道路形狀或道路屬性來計算所述駕駛負擔。

3.如權利要求1所述的自動駕駛控制計劃制定裝置，其特征在于，

所述駕駛負擔計算部將交通信息考慮在內來計算所述駕駛負擔。

4.如權利要求1所述的自動駕駛控制計劃制定裝置，其特征在于，

所述駕駛負擔計算部將在所述本車輛的周邊存在的其它車輛的狀況考慮在內來計算所述駕駛負擔。

5.如權利要求1所述的自動駕駛控制計劃制定裝置，其特征在于，

所述駕駛負擔計算部將所述本車輛的自動駕駛的狀況考慮在內來計算所述駕駛負擔。

6.如權利要求1所述的自動駕駛控制計劃制定裝置，其特征在于，

所述駕駛員可對所述駕駛切換準備區間的起點進行變更，

所述駕駛員變更所述駕駛切換準備區間的起點而得到的結果是，在所述駕駛切換準備區間的長度比預先確定的閾值要長的情況下，針對該駕駛切換準備區間，允許基準緩和部不對允許所述本車輛從自動駕駛向手動駕駛切換的基準進行緩和。

7.如權利要求1所述的自動駕駛控制計劃制定裝置，其特征在于，還包括：

通知處理裝置，該通知處理裝置利用向所述駕駛員進行通知的通知裝置，將所述本車輛進入所述駕駛切換準備區間的情況通知給所述駕駛員。

8.如權利要求7所述的自動駕駛控制計劃制定裝置，其特征在于，

在所述本車輛進入所述駕駛切換準備區間之前的時刻，對所述本車輛進入所述駕駛切換準備區間的情況進行通知。

9.如權利要求1所述的自動駕駛控制計劃制定裝置，其特征在于，還包括：

通知處理裝置，該通知處理裝置利用在所述本車輛在所述駕駛切換準備區間行駛時向所述駕駛員進行通知的通知裝置，將是否允許從自動駕駛向手動駕駛切換的當前狀況通知給所述駕駛員。

10.如權利要求1所述的自動駕駛控制計劃制定裝置，其特征在于，

所述駕駛負擔計算部預先預測并計算出所述駕駛切換準備區間的各地點的所述駕駛負擔，

所述駕駛切換允許判定部基于所述駕駛負擔計算部所預測出的各地點的駕駛負擔，從所述駕駛切換準備區間中預先提取不允許從自動駕駛向手動駕駛切換的區間即不允許切換區間，

所述自動駕駛控制計劃制定裝置還包括

通知處理裝置，該通知處理裝置利用在所述本車輛在所述駕駛切換準備區間行駛時向所述駕駛員進行通知的通知裝置，將所述本車輛是否位于所述不允許切換區間內通知給所述駕駛員。