[發明專利]自動駕駛控制計劃制定裝置及自動駕駛控制計劃的制定方法

有效

• 申請號: 201680090734.0
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN109963761B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 上野義典;下谷光生;中村好孝;小畑直彥;宮原直志;椎野友廣
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W30/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 周蓉;胡秋瑾

自動駕駛控制計劃生成部(11)生成包含使本車輛自動駕駛的區間即自動駕駛區間、及用于在自動駕駛區間的最終階段將本車輛從自動駕駛切換至手動駕駛的區間即駕駛切換準備區間的計劃的自動駕駛控制計劃。駕駛負擔計算部(12)針對駕駛切換準備區間的各地點，預測在駕駛員對本車輛進行手動駕駛的情況下施加給駕駛員的駕駛負擔。駕駛切換允許判定部(13)基于所預測到的各地點的駕駛負擔，從駕駛切換準備區間中提取不允許從自動駕駛向手動駕駛切換的區間即不允許切換區間。在駕駛切換準備區間內存在不允許切換區間的情況下，駕駛切換準備區間補償部(14)根據其長度來變更駕駛切換準備區間的起點以使駕駛切換準備區間延長。

技術領域

本發明涉及制定車輛的自動駕駛控制計劃的技術，尤其涉及確定用于將正以自動駕駛進行行駛的車輛切換至手動駕駛的準備區間的技術。

背景技術

公開了下述自動駕駛輔助系統，即：若正以自動駕駛進行行駛的車輛接近自動駕駛區間(計劃實施自動駕駛的區間)的終點，則進行催促駕駛員進行向手動駕駛的切換的通知。例如，下述專利文獻1中公開了下述自動駕駛輔助系統，即：將判斷為切換到手動駕駛時施加給駕駛員的駕駛負擔較大的區間排除在外，來確定用于從自動駕駛切換至手動駕駛的區間(以下稱為“駕駛切換準備區間”)。

現有技術文獻

專利文獻

特許文獻1:日本專利特開2015－157604號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

若如專利文獻1的技術那樣將駕駛員的駕駛負擔較大的區間從駕駛切換準備區間中排除，則能減輕駕駛員在切換至手動駕駛時的負擔。然而，將產生下述問題：駕駛切換準備區間的實質長度將相應地變短。專利文獻1中，若駕駛切換準備區間不具有充分的長度，則通過將整個駕駛切換準備區間向前挪直到能確保充分的長度為止，從而解決了上述問題。

然而，若將駕駛切換準備區間向前挪，則駕駛切換準備區間的終點即自動駕駛區間的終點也向前挪，因此會導致自動駕駛區間變短。即，能通過實施自動駕駛而減少駕駛員的負擔的區間變短，其結果是導致增加駕駛員的負擔。

本發明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種能維持自動駕駛區間的長度、并能確保充分長度的駕駛切換準備區間的自動駕駛控制計劃制定裝置。

解決技術問題所采用的技術方案

本發明所涉及的自動駕駛控制計劃制定裝置，包括：自動駕駛控制計劃生成部，該自動駕駛控制計劃生成部生成包含自動駕駛區間的計劃及駕駛切換準備區間的計劃的自動駕駛控制計劃，所述自動駕駛區間是使本車輛自動駕駛的區間，所述駕駛切換準備區間是用于在自動駕駛區間的最終階段將本車輛從自動駕駛切換至手動駕駛的區間；駕駛負擔計算部，該駕駛負擔計算部針對駕駛切換準備區間的各地點，預測在駕駛員對本車輛進行手動駕駛的情況下施加給駕駛員的駕駛負擔；駕駛切換允許判定部，該駕駛切換允許判定部基于駕駛負擔計算部所預測到的各地點的駕駛負擔，從駕駛切換準備區間中提取不允許從自動駕駛向手動駕駛切換的區間即不允許切換區間；以及駕駛切換準備區間補償部，在駕駛切換準備區間內存在不允許切換區間的情況下，該駕駛切換準備區間補償部根據不允許切換區間的長度來變更駕駛切換準備區間的起點以使駕駛切換準備區間延長。

發明效果

根據本發明，若在駕駛切換準備區間內存在不允許切換區間，則通過基于其長度來變更駕駛切換準備區間的起點的位置，從而確保駕駛切換準備區間的長度。并且，與挪開整個駕駛切換準備區間的情況不同，可維持自動駕駛區間的長度。

本發明的目的、特征、方面以及優點通過以下詳細的說明和附圖會變得更為明了。

附圖說明

圖1是表示實施方式1所涉及的車輛控制系統的結構的框圖。

圖2是表示駕駛負擔的計算方法的示例的圖。