[發明專利]飛行器的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201680090596.6
• 申請日: 2016-11-01
• 公開（公告）號: CN110168462B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 戚乘至
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 宋建平

1.一種飛行器的控制方法，其特征在于，所述方法由飛行控制設備執行，所述方法包括：

獲取飛行控制設備的放置角度；

根據所述飛行控制設備的觸摸屏上的觸控滑動距離或所述飛行控制設備的搖桿的擺動幅度，確定所述飛行器與設置的虛擬坐標原點的距離，其中，所述虛擬坐標原點為所述飛行器飛行時的參考基準點，所述虛擬坐標原點的位置固定，所述虛擬坐標原點為地面上的一個固定點，或者固定參照物上的一個點；

根據所述飛行控制設備的放置角度、所述虛擬坐標原點以及所述飛行器與所述虛擬坐標原點的距離，確定所述飛行器的飛行位置；

所述飛行控制設備向所述飛行器發送飛到所述飛行位置的指令。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取飛行控制設備的放置角度，包括：

通過所述飛行控制設備的陀螺儀、磁力計和慣性測量單元中的至少一種獲取所述飛行控制設備的放置角度。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下情況中的至少一種：

根據在所述觸摸屏上的觸控滑動速度，控制所述飛行器的飛行速度；

根據在所述觸摸屏上的觸控滑動方向，控制所述飛行器的飛行速度；

根據在所述觸摸屏上的所述觸控滑動距離，控制所述飛行器的飛行速度。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下情況中的至少一種：

根據所述搖桿的擺動速度，控制所述飛行器的飛行速度；

根據所述搖桿的擺動方向，控制所述飛行器的飛行速度；

根據所述搖桿的所述擺動幅度，控制所述飛行器的飛行速度。

5.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述飛行控制設備的放置角度的變化速度；

根據所述飛行控制設備的放置角度的變化速度，控制所述飛行器的飛行速度。

6.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據在所述觸摸屏上的觸控滑動方向，確定所述飛行器上云臺的朝向。

7.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述搖桿的擺動方向，確定所述飛行器上云臺的朝向。

8.一種飛行器的控制方法，其特征在于，所述方法由所述飛行器執行，所述方法包括：

所述飛行器接收飛行控制設備發送的所述飛行控制設備的放置角度的值；

所述飛行器接收所述飛行控制設備發送的所述飛行器與設置的虛擬坐標原點的距離的值，其中，所述飛行器與設置的虛擬坐標原點的距離的值根據所述飛行控制設備的觸摸屏上的觸控滑動距離或所述飛行控制設備的搖桿的擺動幅度確定，所述虛擬坐標原點為所述飛行器飛行時的參考基準點，所述虛擬坐標原點的位置固定，所述虛擬坐標原點為地面上的一個固定點，或者固定參照物上的一個點；

根據所述飛行控制設備的放置角度、所述虛擬坐標原點以及所述飛行器與所述虛擬坐標原點的距離，確定所述飛行器的飛行位置。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收所述飛行控制設備發送的速度控制參數，所述速度控制參數用于控制所述飛行器的飛行速度，其中，所述速度控制參數包括以下至少一種：所述飛行控制設備的觸摸屏上的觸控滑動距離、觸控滑動速度、觸控滑動方向，所述飛行控制設備上搖桿的擺動幅度、擺動速度、擺動方向，以及所述飛行控制設備的放置角度的變化速度；

根據所述速度控制參數，調整所述飛行速度。

10.如權利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收所述飛行控制設備發送的云臺控制參數，所述云臺控制參數用于控制所述飛行器上云臺的朝向，所述云臺控制參數包括在所述飛行控制設備的觸摸屏上的觸控滑動方向或所述飛行控制設備上搖桿的擺動方向；

根據所述云臺控制參數，調整所述飛行器上云臺的朝向。