[發明專利]用于食品工業的、包括泄漏檢測裝置的工業機器人

有效

• 申請號: 201680090491.0
• 申請日: 2016-11-07
• 公開（公告）號: CN109891207B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 黃江偉;李尚華
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: G01M3/02
• 分類號: G01M3/02;G01M3/20;G01M3/38
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝;蘇耿輝

1.一種用于食品工業的工業機器人，其中所述機器人具有多個接頭(3)、用于使所述接頭運動的傳動系統(5)，其特征在于，所述機器人包括泄漏檢測裝置(1a；1b；1c；1d)，用于檢測泄漏到所述機器人中的液體，其中

至少一個指示劑帶(11；21、23)被布置在所述機器人的內部、并且被配置為在接觸液體時改變顏色，

傳感器模塊(9)被配置為檢測所述至少一個指示劑帶的顏色變化，以及

檢測器單元(13a；13b；30)被配置為基于所述至少一個指示劑帶的所檢測的顏色變化，來確定在所述機器人的內部的液體的存在，

其中所述至少一個指示劑帶是pH帶，所述pH帶適于依賴于與其接觸的液體的pH值來改變顏色，并且所述檢測器單元(13a；13b；30)被配置為基于所檢測到的所述至少一個指示劑帶的顏色變化來區分潤滑劑和腐蝕性水。

2.根據權利要求1所述的工業機器人，其中所述泄漏檢測裝置(1a；1b；1c；1d)被配置為基于所述pH帶的所檢測的顏色變化來區分所檢測的水是堿性的還是酸性的。

3.根據前述權利要求中任一項所述的工業機器人，其中所述傳動系統(5)包括用于使所述接頭(3)中的一個接頭運動的可旋轉軸(7)，并且所述至少一個指示劑帶(11；21、23)被布置在所述軸上。

4.根據權利要求1至2中任一項所述的工業機器人，其中所述傳感器模塊(9)包括面向所述至少一個指示劑帶(11；21、23)的至少一個傳感器(10；25、27)。

5.根據權利要求1至2中任一項所述的工業機器人，其中所述泄漏檢測裝置(1b；1c；1d)被配置為檢測從所述傳動系統泄漏的潤滑劑，并且基于所述至少一個指示劑帶的所檢測的顏色變化，來區分所述泄漏是來自所述傳動系統還是來自所述機器人的外部。

6.根據權利要求1至2中任一項所述的工業機器人，其中所述傳感器模塊被配置為檢測所述至少一個指示劑帶(21、23)的不同部分的顏色變化，并且所述檢測器單元(30)被配置為基于所檢測的、在所述至少一個指示劑帶的所述不同部分中的顏色變化，來確定所述泄漏是來自所述傳動系統(5)還是來自所述機器人的外部。

7.根據權利要求1至2中任一項所述的工業機器人，其中所述傳感器模塊包括第一傳感器(25)和第二傳感器(27)，所述第一傳感器和所述第二傳感器被配置為檢測所述至少一個指示劑帶(11；21、23)的不同部分的顏色變化，并且所述檢測器單元(13b；30)被配置為基于來自所述第一傳感器和所述第二傳感器的輸出，來確定所述泄漏是來自所述傳動系統(5)還是來自所述機器人的外部。

8.根據權利要求7所述的工業機器人，其中所述傳動系統(5)包括用于防止潤滑劑從所述傳動系統泄漏的密封件(17)，所述第一傳感器(25)被布置為檢測所述至少一個指示劑帶(11)在更靠近所述密封件的區域中的顏色變化，并且所述第二傳感器(27)被布置為檢測所述至少一個指示劑帶在更遠離所述密封件的區域中的顏色變化。

9.根據權利要求8所述的工業機器人，其中所述至少一個指示劑帶包括被布置在所述機器人的內部的第一指示劑帶(21)和第二指示劑帶(23)，所述第一指示劑帶被定位成更靠近所述密封件(17)，并且所述第二指示劑帶被定位成更靠近所述接頭(3)，并且所述第一傳感器被布置為檢測所述第一指示劑帶的顏色變化，并且所述第二傳感器被布置為檢測所述第二指示劑帶的顏色變化，并且所述檢測器單元被配置為基于相應的指示劑帶的顏色變化來區分潤滑劑和腐蝕性水。

10.根據權利要求1至2中任一項所述的工業機器人，其中所述傳動系統(5)包括齒輪單元(8)，并且所述至少一個指示劑帶(11；21、23)被布置在位于所述齒輪單元和所述接頭(3)中的一個接頭之間的空間(18)中，并且所述指示劑帶被定位成相比于所述接頭更靠近所述齒輪單元。