[發明專利]構建和更新高程地圖

在審

• 申請號: 201680090489.3
• 申請日: 2016-11-14
• 公開（公告）號: CN109923589A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 劉昂;張立天;沈劭劼
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00;G01C11/00;G01S13/89;G01S13/94;G01S17/89
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種構建二維(2D)高程地圖的方法，包括：

接收與2D坐標系中的2D坐標相關的傳感器數據，其中所述傳感器數據由飛行器的一個或多個傳感器獲取；

基于所述傳感器數據計算所述2D坐標的表面高度；

基于所述傳感器數據向計算出的表面高度指派置信指標；以及

將針對所述2D坐標的計算出的表面高度和指派的置信指標存儲在數據庫中，從而構建2D高程地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述表面高度是相對于參考平面來計算的，并且其中所述參考平面是地平面或海平面。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個傳感器包括相機、雷達、激光雷達或超聲傳感器。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述傳感器數據是在所述飛行器在操作時由所述一個或多個傳感器獲取的。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述傳感器數據是根據預定時間表來接收的。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個傳感器位于所述飛行器的前部、側部或后部。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括：

當獲取所述傳感器數據時，接收與所述飛行器的所述一個或多個傳感器相關聯的一個或多個參數；以及

基于所述一個或多個參數，將接收到的傳感器數據從相對于所述飛行器定義的第一坐標系轉換到所述2D坐標系。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述一個或多個參數與所述飛行器的所述一個或多個傳感器與所述飛行器之間的空間關系相關。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述置信指標指示針對所述2D坐標所計算的表面高度與實際表面高度之間的關系。

10.根據權利要求1所述的方法，其中：

當所計算的表面高度是實際表面高度的最小值時，所述置信指標被指派第一值；

當所計算的表面高度是實際表面高度的最大值時，所述置信指標被指派第二值；以及

當所計算的表面高度等于實際表面高度時，所述置信指標被指派第三值。

11.根據權利要求1所述的方法，其中，所述置信指標與關于所述飛行器的特征相關。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，針對所述2D坐標計算出的表面高度等于距所述2D坐標預定距離內的多個相鄰坐標的最大表面高度。

13.根據權利要求1所述的方法，還包括：通過通信網絡向遠程系統發送所述2D坐標、所述計算出的表面高度和所指派的置信指標。

14.根據權利要求13所述的方法，其中，所述遠程系統是云計算平臺、服務器群或并行計算裝置。

15.根據權利要求13所述的方法，其中，所述通信網絡是互聯網、蜂窩網絡、或短距離無線網絡。

16.根據權利要求13所述的方法，還包括：

檢測針對所述2D坐標計算出的表面高度與針對所述2D坐標先前確定的表面高度之間的差異，

其中，響應于所述檢測執行所述發送。

17.根據權利要求13所述的方法，其中，基于預定時間表、當要被發送的數據量超過閾值時、或者響應于來自所述遠程系統的請求，來執行所述發送。