[發明專利]包括多個機器人和多個安全傳感器的工業機器人系統

在審

• 申請號: 201680090404.1
• 申請日: 2016-11-15
• 公開（公告）號: CN109890571A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: R·達爾格倫;R·庫郎;R·梅蘭德
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝;蘇耿輝

1.一種工業機器人系統，包括：

多個機器人(1a-1e)，每個機器人包括用于控制所述機器人的運動的機器人控制器(4)，以及

至少一個安全傳感器(2a-2d)，被配置為檢測在所述機器人附近的危險情況，并且產生傳感器數據，

其特征在于，所述機器人系統包括信息共享裝置(12)，所述信息共享裝置被連接至所述至少一個安全傳感器(2a-2d)、并且被連接至所述機器人控制器(4)，并且所述信息共享裝置被配置為將來自所述至少一個安全傳感器的傳感器數據分配給所述機器人控制器，并且所述機器人控制器中的每個機器人控制器被允許接收來自至少一個安全傳感器的傳感器數據，并且包括被配置為基于來自所述至少一個安全傳感器的傳感器數據來生成安全命令的安全邏輯單元(14)。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中所述機器人系統包括多個安全傳感器(2a-2d)，所述多個安全傳感器被配置為檢測在所述機器人附近的危險情況，并且產生傳感器數據，所述信息共享裝置被配置為將來自所述安全傳感器的傳感器數據分配給所述機器人控制器，并且所述機器人控制器中的每個機器人控制器被允許接收來自所述安全傳感器的傳感器數據，并且包括被配置為基于來自所述安全傳感器中的多于一個安全傳感器的傳感器數據來生成安全命令的安全邏輯單元(14)。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其中所述信息共享裝置(12)被配置為將來自所述安全傳感器(2a-2d)中的每個安全傳感器的傳感器數據分配給所述機器人控制器(4)中的每個機器人控制器，并且所述機器人控制器(4)中的每個機器人控制器被配置為選擇哪個傳感器數據被轉發給所述安全邏輯單元(14)。

4.根據前述權利要求中任一項所述的機器人系統，其中所述信息共享裝置(12)是網絡開關，所述網絡開關被配置為使用網絡協議來與所述機器人控制器(4)和所述至少一個安全傳感器(2a-2d)通信。

5.根據前述權利要求中任一項所述的機器人系統，其中所述安全傳感器(2a-2d)中的至少一個安全傳感器被配置為檢測在所述機器人附近的區域中的人。

6.根據前述權利要求中任一項所述的機器人系統，其中所述安全邏輯單元(14)中的每個安全邏輯單元被允許基于所述傳感器數據來做出降低所述機器人的速度的決定。

7.根據前述權利要求中任一項所述的機器人系統，其中所述信息共享裝置(12)被配置為從所述機器人控制器(4)接收所述安全命令，并且將所述安全命令分配給所述機器人控制器，并且所述安全邏輯單元中的每個安全邏輯單元被配置為基于從其他機器人控制器接收的安全命令來生成進一步的安全命令。

8.根據權利要求7所述的機器人系統，其中所述機器人控制器(4)中的每個機器人控制器包括能夠使所述機器人的所述運動停止的安全停止單元(15)，并且所述安全邏輯單元(14)中的每個安全邏輯單元被允許基于從其他機器人控制器接收的傳感器數據和安全命令來做出使所述機器人的所述運動停止的決定。

9.根據前述權利要求中任一項所述的機器人系統，其中所述系統包括至少一個安全致動器(16)，所述至少一個安全致動器被配置為從所述機器人控制器接收所述安全命令，并且被配置為基于來自所述機器人控制器的所述安全命令來實施安全動作。

10.根據權利要求9所述的機器人系統，其中所述機器人控制器(4)被配置為將所述安全命令發送給所述信息共享裝置(12)，所述信息共享裝置被配置為從所述機器人控制器接收所述安全命令，并且將所接收到的安全命令傳輸給所述安全致動器(16)和所述機器人控制器。