[發明專利]自身位置推定方法及自身位置推定裝置

有效

• 申請號: 201680089623.8
• 申請日: 2016-09-27
• 公開（公告）號: CN109791408B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 佐野泰仁;土谷千加夫;南里卓也;高野博幸
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 劉曉迪

1.一種自身位置推定方法，使用目標物檢測傳感器和自身位置推定電路，其特征在于，

所述目標物檢測傳感器搭載于移動體上，對在所述移動體周圍存在的目標物和所述移動體的相對位置進行檢測而構成，

所述自身位置推定電路基于所述移動體的移動量將所述相對位置變換為里程坐標系的目標物的位置，將變換后的位置作為目標物位置數據進行存儲，

從存儲的目標物位置數據提取表示車道邊界的目標物位置數據，

基于所述目標物位置數據的與所述移動體的相對位置的可靠性，從所述移動體移動中所存儲的所述目標物位置數據中選擇與地圖信息進行對照的目標物位置數據，

通過對選擇的目標物位置數據和包含在道路上或道路周邊存在的所述目標物的位置信息的地圖信息進行對照，推定所述移動體的當前位置即所述自身位置。

2.如權利要求1所述的自身位置推定方法，其特征在于，

由所述相對位置獲得的所述移動體至所述目標物的距離與所述移動體至所述目標物的設想距離之差越小，判斷所述可靠性越高。

3.如權利要求1所述的自身位置推定方法，其特征在于，

基于所述目標物的屬性判斷所述可靠性。

4.如權利要求1～3中任一項所述的自身位置推定方法，其特征在于，

基于能夠連續檢測所述目標物位置數據的時間判斷所述可靠性。

5.如權利要求1～3中任一項所述的自身位置推定方法，其特征在于，

在檢測到特定所述移動體行駛的車道的表示平行的多個車道邊界的目標物位置數據的情況下，選擇與所述移動體的相對位置的可靠性高的所述目標物位置數據。

6.如權利要求5所述的自身位置推定方法，其特征在于，

將表示所述車道邊界的多個目標物位置數據近似的線與所述多個目標物位置數據的誤差越小，判斷表示所述車道邊界的目標物位置數據的與移動體的相對位置的可靠性越高。

7.一種自身位置推定裝置，其特征在于，具備：

目標物檢測傳感器，其搭載于移動體上，對在所述移動體周圍存在的目標物和所述移動體的相對位置進行檢測而構成；

自身位置推定電路，其構成為，基于所述移動體的移動量將所述相對位置變換為里程坐標系的目標物的位置，將變換后的位置作為目標物位置數據進行存儲，從存儲的目標物位置數據提取表示車道邊界的目標物位置數據，基于所述目標物位置數據的與所述移動體的相對位置的可靠性，從所述移動體移動中所存儲的所述目標物位置數據中選擇與地圖信息進行對照的目標物位置數據，通過對選擇的目標物位置數據和包含在地圖上存在的所述目標物的位置信息的地圖信息進行對照，推定所述移動體的當前位置即自身位置。