[發(fā)明專利]用于UAV和其他物體的激光雷達掃描和定位機構以及相關系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680088485.1
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN109661349B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設計）人: 謝捷斌;任偉;占志鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種無人的可移動物體，包括：

主體；

朝向傳感器，由所述主體承載；

掃描元件，由所述主體承載；

運動機構，耦接在機身和掃描元件之間，所述運動機構包括自轉裝置和傾斜裝置，其中所述自轉裝置可操作以使所述掃描元件圍繞自轉軸相對于所述主體旋轉，并且其中所述傾斜裝置可操作以響應于傾斜角度輸入而使所述掃描元件圍繞與所述自轉軸橫切的附加軸旋轉；以及

控制器，被配置為從所述朝向傳感器接收朝向信號，并且至少部分地基于所述朝向信號來確定傾斜角度輸入的傾斜值；

其中，所述掃描元件包括掃描器。

2.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述運動機構還包括中間平臺，所述自轉裝置被配置為使所述中間平臺旋轉，并且其中所述傾斜裝置由所述中間平臺承載。

3.根據(jù)權利要求2所述的物體，其中所述自轉裝置被配置為經(jīng)由所述中間平臺使所述掃描元件旋轉。

4.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述自轉裝置承載所述傾斜裝置。

5.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述運動機構還包括中間平臺，所述傾斜裝置被配置為使所述中間平臺旋轉，并且其中所述自轉裝置由所述中間平臺承載。

6.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述控制器被配置為使所述掃描元件向所述物體的行進方向傾斜。

7.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述控制器被配置為當所述主體并非水平時補償所述主體的傾斜角度。

8.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述控制器被配置為通過引導所述掃描元件變得水平來補償所述主體的傾斜角度。

9.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述控制器被配置為：當所述掃描元件自轉時,通過引導所述掃描元件以每轉至少一次變得水平，來調整所述掃描元件的傾斜角度。

10.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述掃描元件被配置為以大致恒定的速率連續(xù)地自轉。

11.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述掃描元件被配置為大約每秒10至20轉地自轉。

12.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述掃描元件還包括承載所述掃描器的掃描平臺。

13.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述掃描器被配置為執(zhí)行地面測量、障礙物檢測或其組合。

14.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述控制器被配置為響應于由所述掃描器檢測到的地形或障礙物來操控所述物體。

15.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述掃描器包括光檢測和測距LIDAR系統(tǒng)。

16.根據(jù)權利要求15所述的物體，其中所述LIDAR系統(tǒng)包括半導體激光二極管，所述半導體激光二極管被配置為以大約1000Hz或3600Hz的脈沖速率發(fā)光。

17.根據(jù)權利要求15所述的物體，其中所述LIDAR系統(tǒng)包括單線激光發(fā)射器。

18.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述控制器被配置為通過執(zhí)行包括以下操作的方法來在測量模式下進行操作：

將所述物體引導為水平的；

使所述掃描元件旋轉，以便以第一傾斜角度執(zhí)行第一掃描；以及

使所述掃描元件旋轉，以便以第二傾斜角度執(zhí)行第二掃描。

19.根據(jù)權利要求1所述的物體，其中所述掃描器包括發(fā)光模塊和光感測模塊。