[發(fā)明專利]自動(dòng)著陸表面地形評(píng)估以及相關(guān)的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680088114.3
• 申請(qǐng)日: 2016-08-06
• 公開（公告）號(hào): CN109562844B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱振宇;張宏輝;周游
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): B64D47/08
• 分類號(hào): B64D47/08;G06T7/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種用于自動(dòng)識(shí)別著陸表面的特征的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，包括：

接收使可移動(dòng)物體著陸的請(qǐng)求；

響應(yīng)于所述請(qǐng)求，基于由所述可移動(dòng)物體獲得的著陸表面的至少一個(gè)圖像來識(shí)別所述著陸表面上的目標(biāo)著陸區(qū)域，其中，識(shí)別所述著陸表面的所述至少一個(gè)圖像的像素幀內(nèi)的多個(gè)候選區(qū)域；針對(duì)各個(gè)候選區(qū)域，識(shí)別所述候選區(qū)域內(nèi)的像素的最佳擬合平面，并且基于成本函數(shù)來確定與所述最佳擬合平面相關(guān)聯(lián)的成本值；以及基于所述成本值，將所述候選區(qū)域中的至少一個(gè)選擇為對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)著陸區(qū)域；以及

引導(dǎo)所述可移動(dòng)物體在所述目標(biāo)著陸區(qū)域著陸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

獲取所述著陸表面的所述至少一個(gè)圖像的各個(gè)像素的深度信息，其中所述各個(gè)像素對(duì)應(yīng)于所述著陸表面的各部分。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

生成包括所述各個(gè)像素的深度信息的深度圖，以表示所述著陸表面的相應(yīng)部分的高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述至少一個(gè)圖像包括至少兩個(gè)圖像，并且所述方法還包括：

對(duì)所述著陸表面的所述至少兩個(gè)圖像執(zhí)行立體匹配，以生成所述至少兩個(gè)圖像的匹配像素的深度信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中與所述最佳擬合平面相關(guān)聯(lián)的所述成本值表示像素與所述最佳擬合平面的偏離度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述成本函數(shù)基于像素與所述最佳擬合平面的偏離值的平方和。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

通過將最佳擬合平面的法向量與重力向量進(jìn)行比較來確定所述最佳擬合平面是否傾斜；以及

丟棄最佳擬合平面傾斜的候選區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

丟棄成本函數(shù)大于閾值的候選區(qū)域。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，還包括：

如果因?yàn)槌杀竞瘮?shù)大于閾值而丟棄了所有候選區(qū)域，則：

引導(dǎo)所述可移動(dòng)物體前往另一位置；以及

捕獲所述另一位置處的另一著陸表面的圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

調(diào)整所述成本函數(shù)以包括附近候選區(qū)域的成本函數(shù)信息。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，調(diào)整所述成本函數(shù)的處理包括：

應(yīng)用平滑函數(shù)來調(diào)整各個(gè)候選區(qū)域的成本函數(shù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述平滑函數(shù)是高斯模糊函數(shù)。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中選擇處理包括：

選擇各個(gè)候選區(qū)域中成本函數(shù)最低的候選區(qū)域。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定多個(gè)候選區(qū)域的處理包括：

用滑動(dòng)窗口掃描像素幀以產(chǎn)生多個(gè)候選區(qū)域，其中所述滑動(dòng)窗口的大小大于或等于所述可移動(dòng)物體的大小。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述候選區(qū)域的形狀符合所述可移動(dòng)物體的形狀。