[發明專利]具有傾斜螺旋槳的無人機以及相關系統和方法

有效

• 申請號: 201680086962.0
• 申請日: 2016-06-21
• 公開（公告）號: CN109314452B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 瞿宗耀
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H02K16/04
• 分類號: H02K16/04;B64C27/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種無人機設備，包括：

機身；

由機身承載的多個球形電機；

多個可旋轉的螺旋槳，其中單獨螺旋槳由相應的單獨球形電機承載；以及

用指令編程的控制器，所述指令在被執行時：

接收改變所述機身的行進方向的請求；以及

響應于所述請求，引導所述多個球形電機中的至少一個以使相應的單獨螺旋槳傾斜，而不引導機身傾斜，

其中，引導多個球形電機中的至少一個以使相應的單獨螺旋槳傾斜包括引導至少一個球形電機以使相應螺旋槳的推力軸線向外遠離機身傾斜。

2.根據權利要求1所述的設備，其中，單獨球形電機中的至少一個包括轉子和至少一個定子，并且其中轉子和至少一個定子中的至少一個可相對于另一個圍繞兩個相交軸線旋轉。

3.根據權利要求1所述的設備，其中，單獨球形電機中的至少一個包括轉子和至少一個定子，并且其中轉子和至少一個定子中的至少一個可相對于另一個圍繞三個相交軸線旋轉。

4.根據權利要求3所述的設備，其中，相交軸線正交。

5.根據權利要求1所述的設備，其中，單獨球形電機中的至少一個包括轉子和三個定子。

6.根據權利要求1所述的設備，其中，單獨球形電機中的至少一個定位為使相應的單獨螺旋槳圍繞三個相交軸線旋轉。

7.根據權利要求1所述的設備，其中，單獨球形電機中的至少一個包括超聲波球形電機。

8.根據權利要求7所述的設備，其中，超聲波球形電機包括多個相對于機身具有固定位置的定子，和承載相應的單獨螺旋槳的轉子，轉子可相對于多個定子旋轉。

9.根據權利要求8所述的設備，其中，轉子包括具有軸線并且承載相應的單獨螺旋槳的螺旋槳軸，并且其中轉子圍繞軸線的旋轉使螺旋槳圍繞軸線旋轉。

10.根據權利要求8所述的設備，其中，轉子承載電動機，電動機具有承載相應的單獨螺旋槳并可圍繞軸線旋轉的螺旋槳軸，并且其中電動機的啟動使螺旋槳軸和螺旋槳圍繞軸線旋轉。

11.根據權利要求10所述的設備，其中，電動機包括無刷直流電機。

12.根據權利要求7所述的設備，其中，超聲波球形電機包括相對于機身具有固定位置的轉子，和承載相應的單獨螺旋槳的多個定子，多個定子作為一個單元能夠相對于轉子旋轉。

13.根據權利要求1所述的設備，其中，機身包括：

中心部；和

至少三個從中心部向外定位的外部。

14.根據權利要求13所述的設備，其中，每個單獨外部承載單個螺旋槳。

15.根據權利要求13所述的設備，其中，每個單獨外部是支臂，支臂的至少一部分與相鄰的支臂分離。

16.根據權利要求1所述的設備，還包括由機身承載的成像裝置。

17.根據權利要求16所述的設備，其中，成像裝置包括相機。

18.根據權利要求16所述的設備，還包括連接在機身和成像裝置之間的云臺。

19.根據權利要求1所述的設備，其中，引導多個球形電機中的至少一個以使相應的螺旋槳傾斜包括：

引導第一螺旋槳在第一方向傾斜，以及

引導第二螺旋槳在與第一方向相反的第二方向傾斜。