[發明專利]用于立體成像的系統和方法

有效

• 申請號: 201680086721.6
• 申請日: 2016-07-06
• 公開（公告）號: CN109314774B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 楊康;高明明
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種在第一圖像和第二圖像之間進行塊匹配以進行立體成像的方法，包括：

從多個塊配置中選擇塊配置，所述多個塊配置中的每個塊配置包括用于分別在所述第一圖像和所述第二圖像中的每個圖像上定義一個或多個塊的一個或多個配置參數；以及

使用所選塊配置將所述第一圖像上的第一點與所述第二圖像上的對應第二點進行匹配，

其中所述匹配包括：

確定針對所述塊配置中的每個塊配置的個體匹配成本，

基于針對所述塊配置中的每個塊配置的個體匹配成本來確定所述第一圖像上的第一點與所述第二圖像的多個候選第二點中的每個候選第二點之間的匹配成本，以識別所述對應第二點。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述選擇包括：從具有不同尺寸的塊配置中選擇所述塊配置。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述選擇包括：選擇尺寸為7像素×7像素、9像素×9像素、13像素×13像素或25像素×25像素的至少一個塊配置。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中所述選擇包括：從具有不同形狀的塊配置中選擇所述塊配置。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述選擇包括：選擇具有非矩形形狀的塊配置。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述選擇包括以下選擇中的至少一個：選擇具有圓形形狀的塊配置，選擇具有三角形形狀的塊配置，以及選擇具有梯形形狀的塊配置。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述選擇包括：選擇一個或多個預定塊配置。

8.根據權利要求1所述的方法，其中所述選擇包括：動態地選擇所述塊配置。

9.根據權利要求1所述的方法，其中所述選擇包括：隨機地選擇所述塊配置。

10.根據權利要求1所述的方法，其中所述匹配包括：確定所述第一圖像上的第一點與所述第二圖像的線上的多個候選第二點中的每個候選第二點之間的匹配成本，以識別所述對應第二點。

11.根據權利要求1所述的方法，其中所述匹配包括：通過選擇所述個體匹配成本之一來確定所述匹配成本。

12.根據權利要求1所述的方法，其中所述匹配包括：通過對所述個體匹配成本進行加權來確定所述匹配成本。

13.根據權利要求12所述的方法，其中所述匹配包括：使用針對每個塊配置的預定權重來確定所述匹配成本。

14.根據權利要求1所述的方法，其中所述確定針對所述塊配置中的每個塊配置的個體匹配成本包括：

基于所述塊配置，在所述第一圖像的第一點周圍選擇第一像素塊；

基于所述塊配置，在所述第二圖像的所選候選第二點周圍選擇第二像素塊；以及

確定所述第一圖像的第一點與所述第二圖像的所選候選第二點之間針對所述塊配置的個體匹配成本。

15.根據權利要求1所述的方法，還包括：基于所述第一圖像的第一點與所述第二圖像的對應第二點之間的視差來確定物距。

16.根據權利要求1所述的方法，其中所述匹配包括：基于所述塊配置中的每個塊配置來確定所述第一圖像上的第一點與所述第二圖像上的多個候選第二點中的每個候選第二點之間的個體匹配成本，以選擇分別對應于所述塊配置的候選第二點。

17.根據權利要求16所述的方法，還包括：

分別獲得所述第一點與所選候選第二點之間的候選視差；以及

基于所述候選視差來確定視差。