[發明專利]自動行駛作業車輛

有效

• 申請號: 201680085801.X
• 申請日: 2016-05-30
• 公開（公告）號: CN109154817B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 石見憲一;林繁樹
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王岳;閆小龍

自動行駛作業車輛具備：第一控制運算部，輸出基于本車位置與目標行駛路徑之間的位置偏差為了偏差消除而運算出的第一操舵值；第二控制運算部，輸出基于位置偏差和使用伴隨著位置偏差變大而示出減少趨勢的權重系數來調整的方位偏差、為了偏差消除而運算出的第二操舵值；目標操舵運算部，基于第一操舵值和第二操舵值，輸出用于沿著目標行駛路徑進行行駛的目標操舵值；操舵驅動控制部，將目標操舵值作為輸入來輸出操舵驅動信號；以及操舵驅動部，基于操舵驅動信號來進行轉向輪的操舵。

技術領域

本發明涉及沿著設定的目標行駛路徑進行自動操舵行駛的自動行駛作業車輛。

背景技術

作為具有沿著設定的目標行駛路徑自動操舵的自動操舵功能的作業車輛，在專利文獻1中公開了基于由GPS（Global Positioning System，全球定位系統）裝置測量的位置信息來生成與由示教路徑生成單元生成的示教路徑平行的目標路徑，在該目標路徑上自主地行駛的插秧機。

在該插秧機中，利用GPS單元測定自動行駛中的實際的行駛路徑，運算目標路徑與實際的行駛目標路徑的偏離量，將其與預先設定的閾值比較。此時，將目標路徑方向與前進方向所形成的角度作為偏離量，在該偏離量超過閾值的情況下，感測偏離相對于基準線的方向來進行判定，在左方產生偏離的情況下根據該偏離量向右方向校正轉向裝置（steering device），在右方產生偏離的情況下根據該偏離量向左方向校正轉向裝置。

可是，在采用了這樣的自動行駛的原理的作業車輛中，僅將目標路徑方向與前進方向所形成的角度作為行駛偏離而用于操舵控制，因此，在目標路徑與車體接近但只有偏離量較大的情況下或偏離量較小但目標路徑與車體遠離的情況下難以進行適當的行駛。

在專利文獻2中公開的車輛系統的行駛控制技術中，針對各種曲率混合的目標行駛路徑（目標軌道），測量與目標行駛路徑的橫偏離量和方位角的偏離量以及目標行駛路徑的曲率，運算輸出與2個偏離量和曲率對應的操舵角。

具體地，以車輛位置成為目標行駛路徑的法線方向的方式設置參照點，針對其坐標系根據車輛位置的絕對坐標系將坐標系變換為將參照點作為基準的相對坐標系，并且，計算與目標行駛路徑的相對的橫偏離和方位角的偏離，通過比例控制利用與偏離量對應的反饋的操作量以及與目標軌道的曲率和橫偏離量對應的反饋的操作量，求取操舵角。

可是，該行駛控制技術對于在鋪路后的道路上行駛的自動車等可能是有效的，但是，在插秧機或拖拉機或聯合收割機進而割草機等農業作業機或者推土機等土木作業機中，由于其行駛速度為低速，所以與以相同的操舵角進行高速行駛的車輛相比，在行駛偏離的消除中花費時間。進而，存在由于打滑或土塊的擱淺等瞬時地產生與目標位置的位置偏離的情況。因此，不能將專利文獻2所公開的行駛控制技術直接應用于作業車輛的自動操舵行駛。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-131880號公報（JP 2008-131880 A）；

專利文獻2：日本特開2002-215239號公報（JP 2002-215239 A）。

發明內容

發明要解決的課題

鑒于上述實情，本發明的目的在于提供即使沿著設定的目標行駛路徑在作業行駛中也能夠以高的精度進行自動操舵行駛的自動行駛作業車輛。

用于解決課題的方案