[發明專利]使用電機的可編程電機控制器

有效

• 申請號: 201680084577.2
• 申請日: 2016-07-14
• 公開（公告）號: CN109071002B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 劉萬啟;藍求;周長興
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64C27/12
• 分類號: B64C27/12;B64C13/04;B64C27/56
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張琛

提供了一種用于操作電機控制器(302)的方法。所述方法可以包括：經由所述電機控制器上的端口(302?1)獲得電信號，其中所述端口(302?1)被配置為電連接到電機(304)；以及基于所述電信號從多個不同的電機控制參數中選擇電機控制參數，其中所述電機控制器(302)被配置為基于所選電機控制參數來控制所述電機(304)。

背景技術

諸如無人機(UAV)等無人載運工具可用于針對各種軍事和民用應用執行監視、偵察和勘探任務。UAV可以包括一個或多個功能模塊，用于控制諸如推進單元之類的UAV部件的操作。例如，電子速度控制(ESC)模塊可以產生用于控制推進單元中的電機的控制信號。在一些情況下，可以使用例如計算裝置或ESC編程卡來調整ESC模塊的一個或多個電機控制參數。

發明內容

本公開提供了用于對電機控制器進行編程的系統、方法和裝置。電機控制器可用于控制載運工具(如UAV)上的推進系統中的電機。電機控制器可以在外場或現場進行編程，而無需使用諸如計算裝置或專用電機控制器編程卡等附加附件。

根據本發明的各個方面，電機可以連接到電機控制器，并且用作用于選擇和/或調整電機控制器的一個或多個控制參數的輸入裝置?；谠撘粋€或多個選擇和/或調整的控制參數，電機控制器可以隨后控制相同的電機或另一不同的電機。在諸如UAV等多旋翼飛行器中，推進單元的電機通常位于UAV的每個臂的開放端，并且用戶可以容易地接近，而無需拆開UAV殼體。因此，使用本發明的各種實施例，可以顯著改進電機控制器的編程的簡易性。

在本發明的一些方面中，提供了一種用于操作電機控制器的方法。所述方法可以包括：經由所述電機控制器上的端口獲得電信號，其中所述端口被配置為電連接到電機；基于所述電信號從多個不同的電機控制參數中選擇電機控制參數，其中所述電機控制器被配置為基于所選電機控制參數來控制所述電機。

根據本發明的另一方面，提供了一種用于控制電機的系統。該系統可以包括：電機控制器，包括一個或多個處理器，其單獨或共同地被配置為：經由所述電機控制器上的端口獲得電信號，其中所述端口被配置為電連接到電機；以及基于所述電信號從多個不同的電機控制參數中選擇電機控制參數，其中所述電機控制器被配置為基于所選電機控制參數來控制所述電機。

本發明的更多方面可以針對一種存儲指令的非暫時性計算機可讀介質，所述指令在被執行時使一個或多個處理器執行用于操作電機控制器的方法。所述方法可以包括：經由所述電機控制器上的端口獲得電信號，其中所述端口被配置為電連接到電機；以及基于所述電信號從多個不同的電機控制參數中選擇電機控制參數，其中所述電機控制器被配置為基于所選電機控制參數來控制所述電機。

在一些實施例中，所述電信號可以表示由對所述電機的用戶輸入產生的反電動勢(EMF)。所述用戶輸入可以包括手動旋轉所述電機以產生所述反電動勢?？梢栽陔姍C未通電的情況下產生反電動勢。備選地，可以在電機通電的情況下產生反電動勢。電機可以通過從電機控制器提供的電流進行通電。

在一些實施例中，所述電信號可以在所述電機的相端處生成，并且從所述相端輸出到所述電機控制器的所述端口。所述電信號可以包括具有幅度、頻率和相位差的多個信號波形。所述多個信號波形可以在所述電機的多個相端處產生，并且從所述多個相端輸出到所述電機控制器的所述端口。所述多個信號波形可以表示由對所述電機的用戶輸入產生的反電動勢(EMF)。所述多個信號波形的幅度和頻率可以表示當電機被手動旋轉時所述電機的旋轉速度。所述相位差可以表示當所述電機被手動旋轉時所述電機的旋轉方向。此外，所述相位差可以表示所述電機的旋轉角度。

在一些實施例中，該方法還可以包括：當所述電機被手動旋轉時檢測所述多個信號波形的變化。所述多個信號波形的所述變化可以包括所述多個信號波形的：(i)所述幅度的變化，(ii)所述頻率的變化，和/或(iii)所述相位差的變化。