[發(fā)明專利]插入系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680084562.6
• 申請日: 2016-04-12
• 公開（公告）號: CN109068938B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設計）人: 東條良;藤田浩正;森島哲矢
• 申請（專利權(quán)）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;牛孝靈

1.一種插入系統(tǒng)，包括：

可插入到被插入體的內(nèi)部的插入部；

設置在所述插入部中的剛性可變部；

彎曲狀態(tài)檢測部，其檢測所述剛性可變部的彎曲狀態(tài)，其中所述彎曲狀態(tài)包括彎曲的大小的信息；和

剛性可變控制部，

所述插入系統(tǒng)的特征在于：

所述剛性可變部包括超彈性合金部件和能夠切換對所述超彈性合金部件的加熱與否的加熱部件，所述超彈性合金部件能夠因溫度從小于第一溫度變化為所述第一溫度以上而結(jié)束從剛性低的狀態(tài)到剛性高的狀態(tài)的變化，并且能夠在所述剛性高的狀態(tài)下因溫度變化為第二溫度以下而開始從所述剛性高的狀態(tài)到所述剛性低的狀態(tài)的變化，其中所述第二溫度比所述第一溫度低，所述第二溫度按照所述超彈性合金部件的彎曲的大小而變化，

所述剛性可變控制部在所述超彈性合金部件成為所述剛性高的狀態(tài)后，基于所述彎曲的大小的信息，將用于使所述超彈性合金部件保持所述剛性高的狀態(tài)的目標溫度設定為小于所述第一溫度且在所述第二溫度以上的溫度，并通過控制所述加熱部件對所述超彈性合金部件的加熱與否的切換，來將所述剛性可變部的所述溫度控制為所述目標溫度。

2.如權(quán)利要求1所述的插入系統(tǒng)，其特征在于：

所述剛性可變部的所述溫度與所述剛性可變部的所述剛性的關(guān)系存在遲滯，

將所述第一溫度稱為TAf，并將所述第二溫度稱為TMs，

所述剛性可變控制部基于所述剛性可變部的所述彎曲狀態(tài)計算所述TMs，將所述TMs設定為所述目標溫度，并在所述剛性可變部的所述溫度上升到所述TAf之后，將所述剛性可變部的所述溫度控制為計算出的所述TMs。

3.如權(quán)利要求2所述的插入系統(tǒng)，其特征在于：

將所述彎曲狀態(tài)檢測部檢測出的所述剛性可變部的所述彎曲狀態(tài)下的彎曲量稱為κ，

所述剛性可變控制部使用下式(1)計算所述TMs，

TMs＝f(κ)……式(1)。

4.如權(quán)利要求3所述的插入系統(tǒng)，其特征在于：

基于預先測量的所述彎曲量和與所述彎曲量對應的所述TMs的關(guān)系，所述式(1)等價于下式(2)，

TMs＝A×log_Bκ+C……式(2)，

所述式(2)中的A、B、C是根據(jù)預先測量的所述彎曲量和所述TMs決定的常數(shù)。

5.如權(quán)利要求2所述的插入系統(tǒng)，其特征在于：

將所述彎曲狀態(tài)檢測部檢測出的所述剛性可變部的所述彎曲狀態(tài)下的彎曲量稱為κ，

所述插入系統(tǒng)還包括存儲部，其存儲表示所述κ和與所述κ對應的所述TMs的關(guān)系的數(shù)據(jù)表，

所述剛性可變控制部根據(jù)所述數(shù)據(jù)表計算與所述κ對應的所述TMs。

6.如權(quán)利要求1所述的插入系統(tǒng)，其特征在于：

包括能夠冷卻所述剛性可變部的冷卻機構(gòu)，

所述剛性可變控制部基于所述剛性可變部的所述彎曲狀態(tài)控制所述冷卻機構(gòu)。

7.如權(quán)利要求1所述的插入系統(tǒng)，其特征在于：

所述彎曲狀態(tài)檢測部包括光纖傳感器。

8.如權(quán)利要求1所述的插入系統(tǒng)，其特征在于：

所述彎曲狀態(tài)檢測部包括：

產(chǎn)生磁場的磁場發(fā)生部；

檢測所述磁場發(fā)生部產(chǎn)生的所述磁場的磁檢測部；和

基于所述磁檢測部的檢測結(jié)果，計算所述剛性可變部的所述彎曲狀態(tài)的運算部。

9.如權(quán)利要求1所述的插入系統(tǒng)，其特征在于：

包括內(nèi)窺鏡，所述內(nèi)窺鏡具有所述插入部。