[發(fā)明專利]對(duì)遙控機(jī)器人的基于移動(dòng)映射的控制的裝置、方法和計(jì)算機(jī)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680084534.4
• 申請(qǐng)日: 2016-05-11
• 公開（公告）號(hào): CN109074150B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊思睿;張益民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 英特爾公司
• 主分類號(hào): G06F3/01
• 分類號(hào): G06F3/01
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 高見;張欣

公開了對(duì)遙控機(jī)器人的基于移動(dòng)映射的控制的裝置、方法和計(jì)算機(jī)設(shè)備。用戶空間(105)中的用戶(101)的移動(dòng)被映射成被發(fā)送至遙控機(jī)器人空間(110)中的遙控機(jī)器人(111)的命令動(dòng)作流(109)的第一部分。遙控機(jī)器人(111)向用戶(101)提供沉浸式反饋流(113)。在用戶(101)移動(dòng)進(jìn)入或鄰近于用戶空間(105)的邊緣之際，可掛起命令動(dòng)作流的第一部分。用戶(101)可在用戶空間(105)中重新定向，然后可繼續(xù)移動(dòng)，且重新從事移動(dòng)映射并恢復(fù)命令動(dòng)作流的第二部分的傳輸。以這種方式，即使用戶空間和遙控機(jī)器人空間可能不是相同的大小，用戶也可經(jīng)由移動(dòng)映射控制遙控機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計(jì)算領(lǐng)域，并且更具體地，涉及遙控機(jī)器人以及經(jīng)由操作者的移動(dòng)映射在遠(yuǎn)處對(duì)機(jī)器的操作。

背景技術(shù)

本文中所提供的背景描述是出于總體上呈現(xiàn)本公開的上下文的目的。除非在本文中另有指示，否則本部分中描述的材料不是本申請(qǐng)中的權(quán)利要求的現(xiàn)有技術(shù)，并且不因?yàn)榘诒静糠种卸怀姓J(rèn)為現(xiàn)有技術(shù)。

在計(jì)算中，遙控機(jī)器人是涉及從遠(yuǎn)處對(duì)半自主機(jī)器人進(jìn)行控制的機(jī)器人領(lǐng)域。如本文所使用的，“機(jī)器人”是被相對(duì)間接控制(諸如，通過編程)的計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器。如本文所使用的，“遙控機(jī)器人”指的是由人類操作者遠(yuǎn)程控制的計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器。“遙控機(jī)器人”的另一術(shù)語是“遙控操縱裝置”。

遠(yuǎn)程人類控制可涉及人類操作者的命令動(dòng)作與遙控機(jī)器人的動(dòng)作之間的直接對(duì)應(yīng)，例如無線電控制的模型飛行器，其中引擎、襟翼和方向舵由人類操作者實(shí)時(shí)直接控制。遠(yuǎn)程人類控制也可以是間接的，諸如當(dāng)遙控機(jī)器人包括用于控制引擎、襟翼和方向舵的邏輯時(shí)，人類控制器的輸入被解釋為速度和/或方向的改變以及遙控機(jī)器人將實(shí)現(xiàn)速度和/或方向的改變的速率。人類操作者的命令動(dòng)作可被基本上實(shí)時(shí)地(也就是說，具有小于四分之一秒的等待時(shí)間)傳達(dá)，或者不是實(shí)時(shí)的(具有大于四分之一秒的等待時(shí)間)。

如本文所使用的，“化身”是虛擬世界(諸如，計(jì)算機(jī)游戲或計(jì)算機(jī)生成的三維空間)中的人、動(dòng)物或物理對(duì)象的圖形表示，其中該圖形表示由活人、動(dòng)物或其他生物體(在此統(tǒng)稱為“操作者”或“人類操作者”)控制。

當(dāng)操作者控制現(xiàn)實(shí)世界中的遙控機(jī)器人或數(shù)字空間中的化身時(shí)，來自遙控機(jī)器人或化身的反饋典型地可用于或被提供至操作者。反饋可以是通過操作者的直接觀察(如，具有無線電控制的飛行器的情形)或通過將來自遙感機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)傳送至操作者來進(jìn)行。傳感器數(shù)據(jù)的示例包括視頻(圖像和音頻)、姿態(tài)(滾動(dòng)、俯仰和偏航)、速度等。傳感器數(shù)據(jù)可被解碼或以其他方式轉(zhuǎn)換成操作者可感知的輸出。例如，經(jīng)解碼的(或模擬的)視頻以及經(jīng)解碼的姿態(tài)數(shù)據(jù)可被輸出成操作者可觀看的屏幕上的視頻，姿態(tài)數(shù)據(jù)可被解碼并輸出成視頻屏幕上的姿態(tài)指示符的圖形表示或者作為觸覺反饋被輸出至由人類操著者握持的操縱桿。在化身的情形中，能以類似方式提供反饋，但是具有生成傳感器數(shù)據(jù)的第一步，諸如從計(jì)算機(jī)生成的三維空間內(nèi)的視點(diǎn)生成視頻。

提供至操作者的反饋可以是“沉浸式的”，因?yàn)槠涮娲瞬僮髡叩哪承┗蛉康母泄袤w驗(yàn)，諸如利用顯示圖像(包括視頻)、提供立體聲音頻和/或觸覺反饋的虛擬現(xiàn)實(shí)耳機(jī)，這些圖像、立體聲音頻和/或觸覺反饋來源于由可用于或鄰近于遙控機(jī)器人的傳感器獲得的數(shù)據(jù)；這在本文中稱為“沉浸式反饋”。

關(guān)于遙控機(jī)器人和化身兩者，可從操作者的現(xiàn)實(shí)世界移動(dòng)或者甚至從檢測(cè)操作者的神經(jīng)系統(tǒng)的活動(dòng)來解釋操作者的控制命令。在無線電控制的飛行器的簡(jiǎn)單情形中，人類操作者可控制控制器中的一個(gè)或兩個(gè)操縱桿、輪子、踏板、按鈕等。人類操作者對(duì)控制器中的這些組件的移動(dòng)產(chǎn)生(典型地被處理并且)隨后被傳送至遠(yuǎn)程飛行器的電信號(hào)。操作者的移動(dòng)還可被觀察——例如，通過視頻相機(jī)、通過傳感器軸承“棒”的移動(dòng)等——被解釋為控制命令、被編碼、然后被傳送至遠(yuǎn)程遙控機(jī)器人或化身。這在本文中稱為“基于移動(dòng)映射的控制”。