[發明專利]一種相對于成像裝置內的圖像傳感器移動光學器件的方法和裝置

有效

• 申請號: 201680083610.X
• 申請日: 2016-05-19
• 公開（公告）號: CN108780262B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 俞利富
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G03B13/36
• 分類號: G03B13/36;G02B7/28;G03B30/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王江選

1.一種用于相對于成像裝置內的圖像傳感器移動光學器件的方法，所述方法包括：

由一個或多個深度傳感器獲取預定義空間坐標系內的一組深度測量值，其中該組深度測量值的各深度測量值指示預定義空間坐標系內沿各個軸線從成像裝置到物體的距離；

由一個或多個朝向傳感器確定成像裝置在預定義空間坐標系內的朝向信息；

基于該組深度測量值和所述朝向信息來估計成像裝置和所述物體之間的物距；以及

根據所估計的成像裝置與物體之間的物距以及光學器件的焦距，將光學器件從第一位置移動至第二位置；

在將光學器件移動至第二位置之后，根據自動對焦操作，將所述光學器件從第二位置移動至第三位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個深度傳感器包括以下至少一個：

第一深度傳感器，所述第一深度傳感器具有沿第一軸線的第一朝向；

第二深度傳感器，所述第二深度傳感器具有沿與第一軸線正交的第二軸線的第二朝向；以及

第三深度傳感器，所述第三深度傳感器具有沿與第一軸線和第二軸線正交的第三軸線的第三朝向。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，估計所述成像裝置和所述物體之間的物距包括：

使用所述朝向信息確定所述光學器件的中心軸線和空間坐標系的第一軸線之間的第一角度；

使用所述朝向信息確定第二角度，其中所述第二角度是以下軸線之間的夾角：

被投影在由空間坐標系的第二軸線和第三軸線定義的平面上的光學器件的中心軸線；以及

空間坐標系的第二軸線；以及

基于所述第一角度、所述第二角度和該組深度測量值，估計所述物距。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述自動對焦操作是對比度自動對焦操作。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個深度傳感器包括以下至少一個：壓力傳感器、紅外傳感器、超聲傳感器、立體相機和飛行時間相機。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述至少一個壓力傳感器是超聲傳感器。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，由所述一個或多個深度傳感器獲取一組深度測量值包括：

由信號發生器生成信號；以及

由所述一個或多個深度傳感器檢測所述物體對所述信號的反射。

8.根據權利要求1所述的方法，其中,所述一個或多個朝向傳感器包括加速度計、磁力計、電位計、霍爾傳感器和陀螺儀中的至少一個。

9.一種無人飛行器UAV，包括：

推進系統；

一個或多個深度傳感器；

一個或多個朝向傳感器；

成像裝置，包括圖像傳感器和光學器件；以及

一個或多個處理器，所述一個或多個處理器與所述推進系統、所述一個或多個深度傳感器、所述一個或多個朝向傳感器以及所述成像裝置耦合；

所述一個或多個處理器被配置為：

由所述一個或多個深度傳感器獲取預定義空間坐標系內的一組深度測量值，其中該組深度測量值的各深度測量值指示預定義空間坐標系內沿各個軸線從成像裝置到物體的距離；

由一個或多個朝向傳感器確定成像裝置在預定義空間坐標系內的朝向信息；

基于該組深度測量值和所述朝向信息來估計成像裝置和所述物體之間的物距；以及

根據所估計的成像裝置與物體之間的物距以及光學器件的焦距，將光學器件從第一位置移動至第二位置；

在將光學器件移動至第二位置之后，根據自動對焦操作，將所述光學器件從第二位置移動至第三位置。