[發明專利]確定用于焊縫點校準的搜索參數的方法、系統和裝置

有效

• 申請號: 201680081738.2
• 申請日: 2016-03-28
• 公開（公告）號: CN108701430B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 談佳婧;程少杰;毛磊
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

提供了一種確定用于焊縫點校準的搜索參數的方法(100)、系統(1000)和裝置(1100)。方法(100)包括：基于虛擬模型中待焊接對象的幾何體結構，針對焊縫(S1)上的接縫頂點(A1)來確定(S101)彼此垂直的三個參考面(F1、F2、F3)；以及基于三個參考面(F1、F2、F3)和分別針對起始點(B0)和搜索點(B1、B2、B3)的預定標準，來確定(S102)用于焊縫點校準的搜索移動的起始點(B0)和搜索點(B1、B2、B3)。三個參考面(F1、F2、F3)可以被自動提取，并且可以基于此來確定針對搜索指令所需的搜索參數，這使得能夠自動生成搜索指令，并且因此可以顯著減少用于焊縫點校準的時間、人力和成本。

技術領域

本公開的實施例總體上涉及機器人焊接領域，并且更具體地涉及確定用于焊縫點校準的搜索參數的方法、系統和裝置。

背景技術

目前，機器人廣泛應用在諸如焊接、組裝、輸送、噴漆、激光加工等領域中。焊接機器人可以根據機器人程序而以預定方式自動執行焊接操作。然而，預編程的焊縫點不能直接用在焊接過程中，因為現實中待焊接的對象和機器人的布置總是與虛擬模型中的布置有所不同，并且因此針對待焊接的各種對象可能存在不同的偏移。因此，需要在焊接過程之前執行預編程的焊縫點的校準和校正。

在現有的解決方案中，用戶可以進行編程并在線執行搜索程序，以校準并校正焊接應用中預編程的焊縫點。SmarTac是電弧焊接應用中的搜索程序的示例，用于控制機器人來執行搜索移動，以校準并校正焊縫點。諸如SmartTac搜索的搜索程序通常包括用于指導機器人執行搜索移動的搜索指令、搜索移動之間的通過點和用于添加SmarTac回到預編程的焊縫點的偏移以校正和校準焊縫點的算術指令。搜索指令包括使得機器人能夠執行搜索移動所需的若干參數。為了填充針對單個搜索指令的參數，用戶需要手動查找用于焊縫點的三個面參考，三個面參考可以分別指示焊縫點在X、Y、Z維度上的位置，并且用戶還需要指出針對每個搜索移動的起始點。在確定了搜索指令之后，用戶還需要輸入通過點到搜索程序中，使得機器人可以具有更平滑和無碰撞的移動。

對于用戶手動查找針對每個單個的接縫點的面參考是相當耗時和冗長的，并且用戶必須針對每一個應用來執行SmartTac搜索，因為搜索唯一地取決于待焊接的每個對象的幾何體結構。附加地，不可以重新使用搜索過程使得校準和校正過程不夠靈活并且效率較低。

發明內容

為此，本公開提供了用于確定用于焊縫點校準的搜索參數的解決方案，以解決或至少部分地減輕現有技術中的至少一部分問題。

根據本公開的第一方面，提供了確定用于焊縫點校準的搜索參數的方法。方法包括基于虛擬模型中的待焊接的對象的幾何體結構，針對焊縫上的接縫頂點來確定彼此垂直的三個參考面。方法進一步包括基于三個參考面和分別針對起始點和搜索點的預定標準來確定用于焊縫點校準的搜索移動的起始點和搜索點。

在本公開的第二方面中，還提供了確定用于焊縫點校準的搜索參數的系統。系統包括：一個或多個處理器；存儲器，耦合至處理器的至少一個處理器；以及程序指令集，其存儲在存儲器中。程序指令能夠由處理器的至少一個處理器執行，以使得系統：基于虛擬模型中的待焊接的對象的幾何體結構，針對焊縫上的接縫頂點來確定彼此垂直的三個參考面；以及基于三個參考面和分別針對起始點和搜索點的預定標準來確定用于焊縫點校準的搜索移動的起始點和搜索點。

利用本公開的實施例，可以自動提取三個面參考，并且基于此可以確定針對搜索指令所需的搜索參數，這使得能夠自動生成搜索指令并且因此可以顯著減少用于焊縫點校準的時間、人力和成本。

附圖說明

通過參考附圖在說明書中示出的實施例的詳細說明，本公開的以上特征和其他特征將變得更加明顯，其中相同的附圖標記表示相同或相似的部件，并且其中：

圖1示意性地示出根據本公開的實施例的確定用于焊縫點校準的搜索參數的方法的流程圖；