[發明專利]波動齒輪裝置以及致動器

有效

• 申請號: 201680079274.1
• 申請日: 2016-02-02
• 公開（公告）號: CN108496026B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 金山尚樹
• 申請（專利權）人: 諧波傳動系統有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 北京旭知行專利代理事務所(普通合伙) 11432
• 代理人: 李偉;陳東升

本發明的波動齒輪裝置(3)具有用于產生使得外齒齒輪(7)的周向上的各部分在半徑方向上反復撓曲的波動運動的波動發生器(8)。波動發生器(8)具備沿外齒齒輪(7)的周向而配置于規定的角度間隔的位置的多個波動發生部件(16(1)～16(3))。波動發生部件分別具備外周凸輪面(16a)，并以與裝置中心軸線(1a)平行的旋轉中心線(4b)為中心進行旋轉而使得外齒齒輪(7)的各部分以規定的振幅在半徑方向上反復撓曲。能夠獲得適合于形成較大的裝置中空部(5)的波動齒輪裝置(3)。

技術領域

本發明涉及一種波動齒輪裝置，該波動齒輪裝置具備適合于實現中空致動器的波動發生器。

背景技術

作為在馬達上組裝有波動齒輪裝置的結構的致動器，已知如下中空致動器，該中空致動器具備以將其中心貫通的方式而延伸的中空部。專利文獻1中公開了采用具備禮帽形狀的外齒齒輪的波動齒輪裝置的中空致動器。

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2012/157020號

發明內容

在采用波動齒輪裝置的中空致動器中，其中空部的內徑受到在配置于中心側的波動發生器所形成的中心貫通孔的內徑的限制。一般情況下，波動發生器具備：剛性凸輪板；以及在上述剛性凸輪板的外周面裝配的波動發生器軸承，并在剛性凸輪板形成有貫通孔。為了增大中空直徑而不增大波動發生器的外徑，需要在剛性凸輪板設置大徑的貫通孔，因此，需要減薄該剛性凸輪板的半徑方向上的厚度。另外，在剛性凸輪板的外周面裝配的波動發生器軸承也需要減薄。然而，波動發生器的結構部件的減薄化存有限度，有時無法形成具有目標尺寸的中空部。

鑒于上述這種問題，本發明的課題在于提供具備適合于實現較大的中空直徑的致動器的波動發生器的波動齒輪裝置、以及采用該波動齒輪裝置的致動器。

為了解決上述課題，本發明的波動齒輪裝置的特征在于，具有：

剛性的內齒齒輪；

撓性的外齒齒輪，其撓曲成非圓形、且與所述內齒齒輪局部嚙合；

波動發生器，其用于產生使得所述外齒齒輪的周向上的各部分在半徑方向上反復撓曲的波動運動，使得所述外齒齒輪與所述內齒齒輪局部嚙合的位置沿所述內齒齒輪的圓周方向移動，

所述波動發生器具備多個波動發生部件，這些波動發生部件沿所述外齒齒輪的周向而配置于規定的角度間隔的位置，

所述波動發生部件分別具備外周凸輪面，當所述波動發生部件以與所述外齒齒輪的中心軸線平行的旋轉中心線為中心而旋轉時，該外周凸輪面使得在所述半徑方向上與所述波動發生部件對置的所述外齒齒輪的部分以規定的振幅在所述半徑方向上反復撓曲。

本發明的波動齒輪裝置的波動發生器構成為包括沿外齒齒輪的周向而配置的多個波動發生部件。在現有的波動發生器中，在波動齒輪裝置的中心部分，以與外齒齒輪同心的狀態而配置有1個或多個形成為橢圓狀輪廓等非圓形輪廓的剛性凸輪板等波動發生部件。在設置有將裝置中心部分貫通的中空部的情況下，中空部形成為將波動發生器的結構部件貫通而延伸的狀態。在本發明中，波動發生器的結構部件沿外齒齒輪的周向而配置。另外，波動發生部件只要能夠使對置的外齒齒輪的部位在半徑方向上以微小的振幅撓曲即可，因此，與以往的剛性凸輪板等波動發生部件相比，可以形成為更小的直徑。

這樣，在裝置中心部分并未配置波動發生器的結構部件，沿外齒齒輪的周向而配置的各波動發生部件的尺寸較小，因此，可以將較大直徑的中空部設置于裝置中心部分。

在本發明中，可以利用波動發生部件分別從外周側對外齒齒輪進行按壓而使其撓曲成非圓形。或者，可以從內周側對外齒齒輪進行按壓而使其撓曲成非圓形。因此，所述波動發生部件的所述外周凸輪面只要與所述外齒齒輪的外齒形成部分的內周面部分、以及所述外齒齒輪的在所述中心軸線的方向上與所述外齒形成部分相鄰的外周面部分中的至少一方對置或抵接即可。