[發明專利]用于在工業機器人的編程期間對準工具的方法和系統有效
| 申請號： | 201680079233.2 | 申請日： | 2016-02-02 |
| 公開（公告）號： | CN108475051B | 公開（公告）日： | 2022-01-25 |
| 發明（設計）人： | A·赫德倫德;I·倫德伯格;J·斯蒂魯德;M·諾德瓦爾;R·斯喬博格;T·格羅思 | 申請（專利權）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/423 | 分類號： | G05B19/423 |
| 代理公司： | 北京市金杜律師事務所 11256 | 代理人： | 李輝 |
| 地址： | 瑞士*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 工業 機器人 編程 期間 對準 工具 方法 系統 | ||
1.一種用于控制工業機器人(1)的方法，所述工業機器人(1)具有用于支撐工具(8)的可移動機械臂(5)，其中所述機器人設置有對準功能，以用于將所述工具與至少一個指定的軸線(XW、YW、ZW)對準，其特征在于，所述方法包括：
-激活所述對準功能，以及
-直到所述對準功能被停用之前，執行以下步驟：
-檢測所述機器人的運動，以及
-在檢測到所述機器人的所述運動已經停止時，自動調整所述工具的取向，使得所述工具與所指定的軸線對準。
2.根據權利要求1所述的方法，其中所述方法包括：在檢測到所述機器人的所述運動已經停止達一限定的時間段時，調整所述工具(8)的所述取向(ZT)，使得所述工具與所指定的軸線(XW、YW、ZW)對準。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述工具(8)保持與所指定的軸線(XW、YW、ZW)對準，直到檢測到所述機器人的所述運動已經恢復。
4.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述方法包括：在檢測到所述機器人的運動已經恢復時，釋放所述工具(8)的所述對準。
5.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述方法包括：
-確定所述工具相對于所指定的軸線的角度(Vx、Vy、Vz)，以及
-如果所述工具相對于所指定的軸線的所述角度小于極限值，則調整所述工具的所述取向，使得則所述工具與所指定的軸線(XW、YW、ZW)對準。
6.根據權利要求5所述的方法，其中所述極限值小于45°。
7.根據權利要求6所述的方法，其中所述極限值小于30°。
8.根據權利要求5所述的方法，其中多個軸線(XW、YW、ZW)已經被指定，并且所述方法包括：
-計算所述工具相對于所指定的軸線的所述角度(Vx、Vy、Vz)，以及
-當檢測到所述機器人的所述運動已經停止時，調整所述工具的所述取向，使得所述工具與所指定的軸線中最近的軸線對準。
9.根據權利要求8所述的方法，其中如果所述工具相對于所述最近軸線的所述角度(Vx、Vy、Vz)小于極限值，則使所述工具與所指定的軸線(XW、YW、ZW)中最近的軸線對準。
10.根據權利要求1、2、6-9中任一項所述的方法，其中只要所述對準功能被激活，則重復所述方法。
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