[發明專利]三維計測裝置及其計測輔助處理方法

有效

• 申請號: 201680078774.3
• 申請日: 2016-01-20
• 公開（公告）號: CN108474653B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 川西亮輔;關真規人;三本木慧介;榎本優
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01B11/25
• 分類號: G01B11/25;G01B11/245;G01C3/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 鄧毅;馬建軍

1.一種三維計測裝置，其中，該三維計測裝置具有：

距離傳感器，其能夠取得到計測對象的距離的計測數據作為三維空間中的點的集合；以及

計測裝置主體，其從由所述距離傳感器取得的多個計測數據提取特征，并使提取出的所述特征重合來生成三維圖，

所述計測裝置主體計算所述距離傳感器的位置和方向，決定下次應使所述距離傳感器移動到的位置和方向的候選即移動候選，取得在所述移動候選中能夠由所述距離傳感器觀測的所述特征即移動候選內特征，使用所述移動候選內特征評價所述移動候選的映射的穩定性，根據評價結果對使用者提示所述距離傳感器的移動方向和移動速度中的至少任意一方。

2.根據權利要求1所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體具有顯示部，在所述顯示部一并顯示所述距離傳感器當前的計測狀況和與所述距離傳感器的移動相關的提示內容。

3.根據權利要求2所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體設所述距離傳感器的移動方向為箭頭的朝向而顯示于所述顯示部，設所述距離傳感器的移動速度為所述箭頭的長度而顯示于所述顯示部。

4.根據權利要求2所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體在所述顯示部并列顯示所述距離傳感器當前的計測狀況和生成中的三維圖。

5.根據權利要求3所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體在所述顯示部并列顯示所述距離傳感器當前的計測狀況和生成中的三維圖。

6.根據權利要求2所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體在顯示所述距離傳感器當前的計測狀況的區域周圍的框部，區分顯示已映射區域的方向和未計測區域的方向。

7.根據權利要求3所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體在顯示所述距離傳感器當前的計測狀況的區域周圍的框部，區分顯示已映射區域的方向和未計測區域的方向。

8.根據權利要求4所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體在顯示所述距離傳感器當前的計測狀況的區域周圍的框部，區分顯示已映射區域的方向和未計測區域的方向。

9.根據權利要求5所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體在顯示所述距離傳感器當前的計測狀況的區域周圍的框部，區分顯示已映射區域的方向和未計測區域的方向。

10.根據權利要求1～9中的任意一項所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體利用考慮到映射評價值的高低和與當前位置的遠近的評價函數，從生成中的三維圖內搜索映射穩定的攝影地點并提示給使用者。

11.根據權利要求1～9中的任意一項所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體計算生成中的三維圖內的任意位置之間的、能夠不中斷映射地移動的所述距離傳感器的路徑并提示給使用者。

12.根據權利要求1～9中的任意一項所述的三維計測裝置，其中，

所述計測裝置主體檢測生成中的三維圖中的未計測區域并提示給使用者。

13.根據權利要求1～9中的任意一項所述的三維計測裝置，其中，

所述三維計測裝置還具有能夠拍攝所述計測對象的二維圖像的可視攝像機，

所述計測裝置主體從由所述可視攝像機得到的多個圖像數據提取視覺特征并用于映射。

14.根據權利要求1～9中的任意一項所述的三維計測裝置，其中，

所述三維計測裝置還具有對計測對象照射光的照明裝置。