[發明專利]輪胎剛度估算和道路摩擦估算的方法和裝置

有效

• 申請號: 201680074581.0
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN108770352B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 托馬斯·斯萬特森;安德烈亞斯·邁克爾巴斯特
• 申請（專利權）人: 尼拉動力公司
• 主分類號: B60T8/172
• 分類號: B60T8/172
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;何月華

1.一種確定車輛的車輪的摩擦勢能和輪胎剛度中的至少一者的方法，所述車輛包括用于提供滑動相關值(k₁，k₂)的至少一個車輛傳感器，所述方法包括以下步驟：

-基于第一滑動相關值(k₁)和第一輪胎剛度相關值(C₁)計算第一摩擦相關值(μ₁)，

-基于所述第一滑動相關值(k₁)、計算出的第一摩擦相關值(μ₁)、和第二摩擦相關值(μ₂)估算第二輪胎剛度相關值(C₂)，以及

-反饋估算出的第二輪胎剛度相關值(C₂)作為計算第三摩擦相關值(μ₃)的基礎，

其中，所述第二摩擦相關值包括以下中的至少一者：牽引力、標準化牽引力、施加的車輪扭矩、使用的縱向加速度、使用的橫向加速度、使用的縱向加速度和使用的橫向加速度的結合、使用的制動壓力、在防抱死制動系統制動期間使用的摩擦、當牽引力控制系統被激活時使用的摩擦、提供作為車輛連接上可用的數據的當前摩擦勢能；以及

其中，所述滑動相關值包括以下中的至少一者：滑動、牽引力對滑動的曲線的斜率、所述牽引力對滑動的曲線的斜率的倒數，其中，所述滑動為所述車輪的轉動速度和所述車輛的縱向速度之間的標準化差值。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

-在前饋環路/開環中，估算剛度校正因子(ΔC)，

其中，所述第一輪胎剛度相關值(C₁)也基于所述剛度校正因子(ΔC)。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述剛度校正因子的估算基于以下中的至少一者：

-輪胎的壓力，

-輪胎的溫度，

-環境溫度，

-軸高，

-懸架壓力，

-懸架高度。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，所述剛度校正因子的估算基于以下中的至少一者：

-通過人機界面手動輸入的輪胎類型，

-從ABS制動中估算的摩擦勢能，

-從TCS事件中估算的摩擦勢能，

-從車輛連接中接收的估算的摩擦勢能，

-車輪上的標準化牽引力，

-摩擦相關值，

-施加在車輪上的扭矩，

-縱向加速度，

-橫向加速度，

-制動壓力，

-偏航速率，

-車輪速度，

-車輛速度，

-轉向盤轉角，

-車輪轉角，

-輪胎壓力，

-輪胎溫度，

-環境溫度，

-軸高，

-懸架壓力，

-懸架高度，

-控制標記寄存器。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，還包括：

-計算摩擦不確定性測量值，所述摩擦不確定性測量值指示所述第一摩擦相關值和所述第二摩擦相關值中的至少一者的不確定性。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，還包括：

-計算剛度不確定性測量值，所述剛度不確定性測量值指示所述第一輪胎剛度相關值(C₁)和所述第二輪胎剛度相關值(C₂)中的至少一者的不確定性。