[發(fā)明專利]施工機械中的致動器驅動控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680073845.0
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN108368690B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設計）人: 安藤博昭;中本洋造
• 申請（專利權）人: 卡特彼勒SARL
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/26;E02F3/43;G05B15/02;G05B19/042
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;馬江立

1.一種施工機械中的致動器驅動控制系統(tǒng)，其中，在施工機械中設置有：致動器；操作構件，所述操作構件被配置來操作以便驅動所述致動器；以及操作量對控制值的映射，所述操作量對控制值的映射用于基于操作量的輸入來輸出用于控制所述致動器的驅動速度的控制值；并且所述操作構件被配置來基于從所述操作量對控制值的映射輸出的所述控制值來執(zhí)行所述致動器的驅動控制；控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)被配置來確定提供了輸入到所述操作量對控制值的映射中的操作量，并且所述控制系統(tǒng)設置有操作檢測裝置，所述操作檢測裝置用于檢測操作構件的操作；速度需求計算單元，所述速度需求計算單元用于基于來自所述操作檢測裝置的檢測值來計算所述致動器的速度需求；主映射，所述主映射用于表示速度需求與操作量之間的相關性，以便從所述致動器的所述速度需求來確定操作量；實際速度計算單元，所述實際速度計算單元用于計算所述致動器的當前驅動速度；主映射更新裝置，所述主映射更新裝置用于基于所述致動器的所述速度需求與所述致動器的所述當前驅動速度之間的速度差來隨時更新主映射；子映射，所述子映射用于基于對所述致動器的所述驅動速度具有影響的影響因素來校正操作量；以及子映射更新裝置，所述子映射更新裝置用于基于所述致動器的所述速度需求與所述致動器的所述當前驅動速度之間的所述速度差來隨時更新所述子映射；并且所述控制系統(tǒng)被配置來通過使用由所述主映射更新裝置和所述子映射更新裝置更新的所述主映射和所述子映射來確定操作量。

2.根據(jù)權利要求1所述的施工機械中的致動器驅動控制系統(tǒng)，其中在基于所述致動器的所述速度需求與所述致動器的所述當前驅動速度之間的所述速度差來更新所述主映射的過程中，所述主映射更新裝置使所述速度差相對于所述速度需求的權重較小，并且更新所述主映射以便減小所述較小權重的速度差。

3.根據(jù)權利要求1或權利要求2所述的施工機械中的致動器驅動控制系統(tǒng)，其中在基于所述致動器的所述速度需求與所述致動器的所述當前驅動速度之間的所述速度差來更新所述子映射的過程中，所述子映射更新裝置使所述速度差相對于所述速度需求的權重較小，并且更新所述子映射以便減小所述較小權重的速度差。

4.根據(jù)引用權利要求2的權利要求3所述的施工機械中的致動器驅動控制系統(tǒng)，其中更新所述子映射的過程中的所述速度差的所述權重被設定成大于更新所述主映射的過程中的所述速度差的所述權重。

5.根據(jù)權利要求1或2所述的施工機械中的致動器驅動控制系統(tǒng)，其中用于校正所述子映射中的操作量的影響因素為作用于所述致動器的負載、在設置多個致動器的情況下的單獨操作/組合操作以及發(fā)動機轉速中的至少任意一個。

6.根據(jù)權利要求1或2所述的施工機械中的致動器驅動控制系統(tǒng)，其中施工機械設置有由多個臂構成的可彎曲鉸接作業(yè)臂、附接到所述作業(yè)臂的遠端部分的作業(yè)附屬裝置，并且設置有用于分別驅動所述多個臂的針對臂的多個液壓缸以及用于充當致動器的所述作業(yè)附屬裝置的液壓致動器。

7.根據(jù)權利要求6所述的施工機械中的致動器驅動控制系統(tǒng)，其中施工機械設置有：右操作構件和左操作構件，所述右操作構件和左操作構件在前后和左右方向上是可操作的，從而充當用于作業(yè)臂的操作構件；以及操作模式選擇裝置，所述操作模式選擇裝置可由操作員來選擇，其中在選擇了用于通過由所述操作模式選擇裝置進行的所述右操作構件和所述左操作構件的操作來控制作業(yè)附屬裝置位置的附屬裝置位置控制模式的情況下，所述控制系統(tǒng)基于來自用于檢測所述右操作構件和所述左操作構件的操作的操作檢測裝置的檢測值來計算期望的作業(yè)附屬裝置位置，并且分別計算針對臂的多個液壓缸的速度需求，以便基于所述計算結果來控制所述作業(yè)附屬裝置位置，其中分別對應于針對臂的每個液壓缸來提供主映射和子映射。

8.根據(jù)權利要求6所述的施工機械中的致動器驅動控制系統(tǒng)，其中施工機械設置有：一個操作構件，所述操作構件在前后和左右方向上是可操作的，從而充當用于作業(yè)臂的操作構件；其中所述控制系統(tǒng)基于來自用于檢測所述操作構件的操作的所述操作檢測裝置的檢測值來計算期望的作業(yè)附屬裝置位置，并且分別計算針對臂的多個液壓缸的速度需求，以便基于所述計算結果來控制所述作業(yè)附屬裝置位置，并且其中分別對應于針對臂的每個液壓缸來提供所述主映射和所述子映射。