[發(fā)明專利]用于產(chǎn)生無失真寬視圖圖像的成像裝置及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680073552.2
• 申請日: 2016-10-28
• 公開（公告）號: CN108432224A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 大衛(wèi)·約翰·埃文斯·V;蔣心蕊;安德魯·E·魯賓;馬修·赫漢森;苗曉宇;約瑟夫·安東尼·泰特;杰森·肖恩·加涅-濟(jì)慈
• 申請（專利權(quán)）人: 精華產(chǎn)品公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟;肖冰濱

1.一種產(chǎn)生周圍環(huán)境的無失真360°圖像的方法，該方法包括：

從360°成像裝置接收對應(yīng)于第一多個相機(jī)的第一多個圖像及對應(yīng)于第二多個相機(jī)的第二多個圖像，其中該第一多個相機(jī)及該第二多個相機(jī)中的至少一個相機(jī)具有寬視圖鏡頭；

將該第一多個圖像或該第二多個圖像的失真圖像去扭曲，其中具有寬視圖鏡頭的該至少一個相機(jī)錄制該失真圖像；

基于與該第一圖像及該第二圖像相關(guān)聯(lián)的對應(yīng)重疊區(qū)域判定該第一多個圖像中的第一圖像與該第二多個圖像中的第二圖像之間的像素對應(yīng)；以及

將該第一多個圖像及該第二多個圖像組合以獲得無失真360°圖像。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括以下步驟：

獲得對應(yīng)于具有該寬視圖鏡頭的該至少一個相機(jī)的多個映射函數(shù)，其中該多個映射函數(shù)中的一個映射函數(shù)包括變換，其中當(dāng)該變換施加于與該寬視圖鏡頭相關(guān)聯(lián)的該失真圖像時，該變換將該失真圖像去扭曲且產(chǎn)生無失真圖像。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中該獲得該多個映射函數(shù)包括：

使用該廣角鏡頭錄制第一圖像；

使用標(biāo)準(zhǔn)鏡頭錄制第二圖像，其中該標(biāo)準(zhǔn)鏡頭是以與該廣角鏡頭相同的方式放置；

計算該映射函數(shù)；以及

將該映射函數(shù)儲存在存儲器裝置中。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其中該獲得該多個映射函數(shù)包括：從存儲器裝置獲取該多個映射函數(shù)。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中該判定該像素對應(yīng)包括：

識別與該第一多個圖像中的該第一圖像及該第二多個圖像中的該第二圖像相關(guān)聯(lián)的多個重疊區(qū)域；

計算對應(yīng)于與該多個重疊區(qū)域的多個第一匹配分?jǐn)?shù)；

識別該多個重疊區(qū)域的具有該多個第一匹配記分中的最高第一匹配分?jǐn)?shù)的重疊區(qū)域作為該對應(yīng)重疊區(qū)域；

識別該第一圖像的該對應(yīng)重疊區(qū)域中的一個或多個第一組像素及該第二圖像的該對應(yīng)重疊區(qū)域中的一個或多個第二組像素；

計算對應(yīng)于該一個或多個第一組像素及該一個或多個第二組像素的多個第二匹配分?jǐn)?shù)；以及

識別具有該多個第二匹配分?jǐn)?shù)中的最高第二匹配分?jǐn)?shù)的該一個或多個第一組像素及該一個或多個第二組像素作為對應(yīng)像素。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中該將該第一多個圖像及該第二多個圖像組合包括：

合并該對應(yīng)的重疊區(qū)域中的對應(yīng)像素，該合并包括：

針對與該重疊區(qū)域相關(guān)聯(lián)的該第一圖像中的每一像素，指定范圍為0至1的權(quán)重，包括端值，且其中該第一權(quán)重與該第一圖像中的像素的判定的失真相關(guān)聯(lián)；以及

針對與該重疊區(qū)域的該第二圖像中的每一對應(yīng)的像素，將該像素通過第二權(quán)重加權(quán)，其中該第二權(quán)重隨該第一權(quán)重減小而增加；

其中該權(quán)重規(guī)定每一像素對合并像素的值的成比例的貢獻(xiàn)；以及

將該第一部分、該第二部分及該重疊部分拼貼以獲得360°圖像。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：

通過將所識別對象的圖像數(shù)據(jù)儲存在數(shù)據(jù)庫中且將該所識別對象的所儲存圖像數(shù)據(jù)的參考插入該數(shù)據(jù)庫中來壓縮該無失真360°圖像；以及

將該所識別對象的該所儲存圖像數(shù)據(jù)的該插入?yún)⒖技用堋?/p>

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：

識別該第一多個圖像或該第二多個圖像的圖像中類別的對象。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其進(jìn)一步包括：

進(jìn)行以下任何：

通過將該所識別對象的像素與對應(yīng)重疊區(qū)域的對應(yīng)像素合并來從該圖像移除該所識別對象，其中該識別對象的像素指定為權(quán)重為0；或

通過映射該第一圖像及該第二圖像中的該所識別對象的對應(yīng)像素來判定失真函數(shù)且利用該失真函數(shù)來規(guī)一化圍繞該所識別對象的區(qū)域而將圍繞該所識別對象的該區(qū)域局部地去扭曲。