[發(fā)明專利]軟手術(shù)工具有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201680072928.8 | 申請日： | 2016-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN108366720B | 公開（公告）日： | 2021-07-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | P·C·金;J·D·奧普弗曼;A·克里埃格爾 | 申請（專利權(quán)）人： | 兒童國家醫(yī)療中心 |
| 主分類號： | A61B1/313 | 分類號： | A61B1/313;A61B17/00;A61B17/28;B25J9/14;B25J15/00;B25J15/12 |
| 代理公司： | 中國貿(mào)促會專利商標事務(wù)所有限公司 11038 | 代理人： | 趙培訓(xùn) |
| 地址： | 美國華*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 手術(shù) 工具 | ||
提供一種用于制作軟手術(shù)工具的附件的方法，其包括：接收手術(shù)規(guī)程的一組機械約束；基于所述一組機械約束計算一組關(guān)節(jié)運動狀態(tài)；基于所述計算生成用于打印附件的多個打印命令，所述附件被配置來形成所述一組關(guān)節(jié)運動狀態(tài)；以及基于所述多個打印命令來打印附件。多個打印附件可形成定向組件。
相關(guān)申請的交叉引用
本申請要求2015年10月31日提交的美國申請?zhí)?2/249,195的優(yōu)先權(quán)，所述申請的內(nèi)容以引用的方式整體并入。
背景技術(shù)
已經(jīng)開發(fā)出用于開放式和微創(chuàng)機器人手術(shù)規(guī)程的機械化手術(shù)工具來幫助外科醫(yī)生執(zhí)行手術(shù)規(guī)程。然而，由于機器人工具取代了外科醫(yī)生歷史上所依賴的觸覺反饋，所以在規(guī)程期間，硬儀器的無約束移動可能會繼續(xù)刺穿、撕裂和損壞患者的組織。需要對外科醫(yī)生來說靈巧并且對患者來說也安全的軟手術(shù)工具。
發(fā)明內(nèi)容
提供一種用于制作軟手術(shù)工具的附件的方法，其包括：接收手術(shù)規(guī)程的一組機械約束；基于所述一組機械約束計算一組關(guān)節(jié)運動狀態(tài)；基于所述計算生成用于打印附件的多個打印命令，所述附件被配置來形成所述一組關(guān)節(jié)運動狀態(tài)；以及基于所述多個打印命令來打印附件。多個打印附件可形成定向組件。
附圖說明
通過結(jié)合附圖參考以下詳細描述，將更好地了解所公開實施方案及其許多伴隨優(yōu)點并易于獲得對其的更透徹理解，其中：
圖1是根據(jù)實例的軟手術(shù)工具的透視圖，所述軟手術(shù)工具包括一組附件、護套、一組泵、以及貯存器；
圖2A是根據(jù)實例的軟手術(shù)工具的遠側(cè)末端的特寫透視圖，其展示出每個附件包括被配置來接觸并感測組織特性的一個或多個傳感器；
圖2B是根據(jù)實例的軟手術(shù)工具的遠側(cè)末端的特寫透視圖，其展示出每個附件被致動成處于平面外，包括一個附件形成螺旋結(jié)構(gòu)；
圖3A是根據(jù)實例的被分成一組區(qū)段的附件的圖，其中每個區(qū)段被配置來以不同方式致動；
圖3B是根據(jù)實例的圖3A中所示附件的透視圖，其中每個區(qū)段以不同方式致動；
圖3C示出根據(jù)實例的跨附件的附件寬度的截面，所述附件包括外部膜和內(nèi)部通道；
圖3D示出根據(jù)實例的跨圖3C中所示附件的附件長度的截面，其示出內(nèi)部通道內(nèi)的流動；
圖3E示出跨根據(jù)實例的附件的附件寬度的截面，所述附件包括外部膜和通道分隔器，所述通道分隔器被配置來分隔內(nèi)部通道；
圖3F示出跨根據(jù)實例的圖3E中所示附件的附件長度的截面，其示出由內(nèi)部通道內(nèi)的通道分隔器引導(dǎo)的兩個流動方向；
圖4A是根據(jù)實例的軟手術(shù)工具的遠側(cè)末端的特寫透視圖，其展示出具有順應(yīng)部分和剛性部分的混合附件；
圖4B-4C示出根據(jù)實例的軟手術(shù)工具的遠側(cè)末端的特寫透視圖，所述軟手術(shù)工具包括具有多個孔口的定向組件，其中每個孔口被配置來使附件定向；
圖5A-5B分別示出根據(jù)實例的正在闌尾切除規(guī)程中用于穩(wěn)定闌尾的軟手術(shù)工具的前視圖和側(cè)視圖；
圖6A示出根據(jù)實例的用于打印附件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括規(guī)程數(shù)據(jù)庫、醫(yī)學(xué)成像裝置、計算裝置和打印機；
圖6B示出根據(jù)實例的被配置用于對軟手術(shù)工具的閉環(huán)控制的系統(tǒng)；
圖6C示出根據(jù)實例的安裝到機器人定位平臺以用于在機器人手術(shù)規(guī)程中使用的軟手術(shù)工具；
圖6D示出根據(jù)實例的計算裝置的硬件；
圖7A是示出根據(jù)實例的用于制作軟手術(shù)工具的方法的流程圖；
圖7B示出用于接收針手術(shù)規(guī)程的一組機械約束的不同實例；
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