[發(fā)明專利]用于手術(shù)器械的獨(dú)立張緊和對(duì)齊機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680071646.6
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN108430370B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B·R·卓別林;K·馬歇爾;N·P·S-L·霍爾成德;R·A·卡思伯森
• 申請（專利權(quán)）人: CMR外科有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/00
• 分類號(hào): A61B34/00;A61B34/30
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種機(jī)器人手術(shù)器械，該機(jī)器人手術(shù)器械包括：

軸；

鉸接部，所述鉸接部位于所述軸的遠(yuǎn)端處用于鉸接末端執(zhí)行器，所述鉸接部能由一對(duì)驅(qū)動(dòng)元件驅(qū)動(dòng)；以及

器械接口，所述器械接口位于所述軸的近端處，所述器械接口包括：

器械接口元件，所述器械接口元件用于驅(qū)動(dòng)所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)元件，所述器械接口元件能在移位范圍內(nèi)移位，所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)元件利用所述器械接口元件固定，使得所述器械接口元件的移位被傳遞到所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)元件；

張緊機(jī)構(gòu)，所述張緊機(jī)構(gòu)用于張緊所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)元件；和

對(duì)齊機(jī)構(gòu)，當(dāng)所述末端執(zhí)行器具有預(yù)定配置時(shí)，所述對(duì)齊機(jī)構(gòu)用于將所述器械接口元件的位移位置設(shè)定到預(yù)定對(duì)齊位置，所述對(duì)齊機(jī)構(gòu)獨(dú)立于所述張緊機(jī)構(gòu)，使得在設(shè)定所述器械接口元件的所述位移位置期間，在不使所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)元件移位的情況下，所述器械接口元件被移位到所述預(yù)定對(duì)齊位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述張緊機(jī)構(gòu)包括滑輪裝置，所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)元件被約束為繞著所述滑輪裝置移動(dòng)，所述滑輪裝置能線性地移位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述滑輪裝置能沿著移位軸線線性地移位，所述移位軸線平行于所述軸的縱向軸線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述移位軸線偏離所述軸的所述縱向軸線。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述滑輪裝置能沿著與所述軸的縱向軸線成一定角度的成角度的移位軸線線性地移位。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述成角度的移位軸線與所述軸的所述縱向軸線成45°角度。

7.根據(jù)權(quán)利要求2至6中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述滑輪裝置能沿著軌道滑動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2至6中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述滑輪裝置被捕獲在插口中，該滑輪裝置能穿過該插口滑動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求2至6中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述張緊機(jī)構(gòu)包括螺釘調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述螺釘調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)聯(lián)接到所述滑輪裝置用于使所述滑輪裝置線性地移位。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述螺釘調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括旋擰到所述滑輪裝置中的螺釘，所述器械接口約束所述螺釘以防止所述螺釘線性地移位，由此導(dǎo)致所述滑輪裝置在所述螺釘被擰緊時(shí)在一個(gè)線性方向上移位，并且在所述螺釘松開時(shí)在相反的線性方向上移位。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述器械接口元件包括具有一對(duì)凸耳元件的凸耳，所述一對(duì)凸耳元件被聯(lián)接成能相對(duì)于彼此線性地移位，所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)元件中的第一個(gè)驅(qū)動(dòng)元件終止于所述一對(duì)凸耳元件的第一凸耳元件中，并且所述一對(duì)驅(qū)動(dòng)元件中的第二個(gè)驅(qū)動(dòng)元件終止于所述一對(duì)凸耳元件的第二凸耳元件中。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述一對(duì)凸耳元件能沿著移位軸線線性地移位，所述移位軸線平行于所述軸的縱向軸線。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述一對(duì)凸耳元件能線性地移位所沿著的所述移位軸線偏離所述軸的所述縱向軸線。

14.根據(jù)權(quán)利要求11至13中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手術(shù)器械，其中，所述張緊機(jī)構(gòu)包括螺釘調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述螺釘調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)將所述一對(duì)凸耳元件聯(lián)接在一起以使所述一對(duì)凸耳元件相對(duì)于彼此線性地移位。