[發明專利]用于鉸接手術器械的滑輪裝置

有效

• 申請號: 201680071617.X
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN108472093B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: B·R·卓別林;K·馬歇爾;L·D·R·黑爾斯
• 申請（專利權）人: CMR外科有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J9/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種機器人手術器械，該機器人手術器械包括：

軸，所述軸在位于一端處的器械接口與位于另一端處的鉸接部之間延伸；

所述鉸接部將第一末端執行器元件連接到所述軸，所述鉸接部包括：

能由第一對驅動元件驅動的第一關節，所述第一關節允許所述第一末端執行器元件圍繞橫向于所述軸的縱向軸線的第一軸線旋轉，所述第一末端執行器元件圍繞所述第一軸線的旋轉由相對于所述縱向軸線的極限旋轉角度界定，所述極限旋轉角度是所述第一對驅動元件圍繞所述第一關節處于最大行程時的角度；和

能由第二對驅動元件驅動的第二關節；以及

滑輪裝置，所述第二對驅動元件被約束為繞著所述滑輪裝置移動，所述滑輪裝置包括：

第一組滑輪，所述第一組滑輪能圍繞所述第一軸線旋轉；和

第二組滑輪，其中，所述第二組滑輪中的每個滑輪均能圍繞在橫向于所述軸的縱向方向的方向上偏離所述第一軸線的偏離軸線旋轉，所述第二組滑輪在所述第一組滑輪和所述軸的器械接口端之間并且相對于所述第一組滑輪定位，使得在所述極限旋轉角度處，所述第二對驅動元件保持與所述第一組滑輪和第二組滑輪二者接觸。

2.根據權利要求1所述的機器人手術器械，其中，所述第二組滑輪被定位成使得以所述第一末端執行器元件相對于所述縱向軸線的任何旋轉角度使所述第二對驅動元件保持與所述第一組滑輪和第二組滑輪二者接觸。

3.根據權利要求1或2所述的機器人手術器械，其中，所述第二關節允許所述第一末端執行器元件圍繞橫向于所述第一軸線的第二軸線旋轉。

4.根據權利要求1或2所述的機器人手術器械，其中，所述第二組滑輪中的每個滑輪均能圍繞平行于所述第一軸線的所述偏離軸線旋轉。

5.根據權利要求4所述的機器人手術器械，其中，所述第二組滑輪包括能圍繞第三軸線旋轉的第一滑輪，并包括能圍繞第四軸線旋轉的第二滑輪，所述第三軸線偏離所述第四軸線。

6.根據權利要求1或2所述的機器人手術器械，其中，所述軸的遠端連接到所述鉸接部，并且所述軸的近端連接到用于驅動所述第一對驅動元件和第二對驅動元件的驅動機構，其中，所述第二組滑輪位于所述第一組滑輪和所述軸的所述近端之間。

7.根據權利要求6所述的機器人手術器械，其中，所述第二組滑輪位于所述軸的內側。

8.根據權利要求6所述的機器人手術器械，其中，所述鉸接部包括所述第二組滑輪。

9.根據權利要求1或2所述的機器人手術器械，其中：

所述第一組滑輪包括位于所述第一關節的對置兩側上的第一滑輪和第二滑輪；并且

所述第二組滑輪包括位于所述第一關節的對置兩側上的第一滑輪和第二滑輪。

10.根據權利要求9所述的機器人手術器械，其中，所述第二對驅動元件被約束為繞著所述第一組滑輪的所述第一滑輪和第二滑輪的對置兩側移動。

11.根據權利要求9所述的機器人手術器械，其中，所述第二對驅動元件被約束為繞著所述第二組滑輪的所述第一滑輪和第二滑輪的對置兩側移動。

12.根據權利要求1或2所述的機器人手術器械，所述機器人手術器械進一步包括第二末端執行器元件，其中，所述鉸接部進一步包括能由第三對驅動元件驅動的第三關節，所述第三對驅動元件被約束為繞著所述滑輪裝置移動，所述第二組滑輪相對于所述第一組滑輪定位，使得在所述極限旋轉角度處，所述第三對驅動元件保持與所述第一組滑輪和第二組滑輪二者接觸。

13.根據權利要求12所述的機器人手術器械，其中，所述第三關節允許所述第二末端執行器元件圍繞第二軸線旋轉。