[發明專利]手術器械鉸接部

有效

• 申請號: 201680071615.0
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN108472092B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: B·R·卓別林;K·馬歇爾;L·D·R·黑爾斯
• 申請（專利權）人: CMR外科有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J9/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種機器人手術器械，該機器人手術器械包括：

軸；

第一末端執行器元件；

鉸接部，所述鉸接部將所述第一末端執行器元件連接到所述軸，所述鉸接部包括：

能由第一對驅動元件驅動的第一關節，所述第一關節允許所述第一末端執行器元件圍繞橫向于所述軸的縱向軸線的第一軸線旋轉；和

能由第二對驅動元件驅動的第二關節；

所述機器人手術器械進一步包括滑輪裝置，所述滑輪裝置包括：

能圍繞所述第一軸線旋轉的第一組滑輪，所述第一組滑輪包括位于所述第一對驅動元件的對置兩側上的第一滑輪和第二滑輪,所述第二對驅動元件被約束為繞著所述第一組滑輪的第一滑輪和第二滑輪的對置兩側移動；和

位于所述第一組滑輪和所述第二關節之間的重定向滑輪，所述重定向滑輪能圍繞重定向滑輪軸線旋轉，所述第二對驅動元件被約束為繞著所述重定向滑輪移動，所述重定向滑輪軸線與所述第一軸線成一定角度以導致所述重定向滑輪將所述第二對驅動元件中的第一個驅動元件從所述第一組滑輪的第一滑輪的引出點重定向到所述第二關節的拾取點，其中，所述第一滑輪的引出點是所述第二對驅動元件中的所述第一個驅動元件與所述第一組滑輪的所述第一滑輪失去接觸的點，而所述第二關節的拾取點是所述第二對驅動元件中的所述第一個驅動元件首先接觸所述第二關節的點。

2.根據權利要求1所述的機器人手術器械，其中，所述重定向滑輪位于所述鉸接部的縱向軸線和所述鉸接部的外部輪廓之間。

3.根據權利要求1或2所述的機器人手術器械，其中，所述鉸接部的輪廓的直徑達到5mm。

4.根據權利要求1或2所述的機器人手術器械，其中，所述重定向滑輪位于由所述第一組滑輪的所述第一滑輪的所述引出點、所述第二關節的所述拾取點和所述鉸接部的外部輪廓上的點限定的平面中，所述鉸接部的所述外部輪廓上的所述點使得所述重定向滑輪在位于所述平面中時被包封在所述鉸接部的所述外部輪廓內。

5.根據權利要求1或2所述的機器人手術器械，其中，所述第二關節允許所述第一末端執行器元件圍繞橫向于所述第一軸線的第二軸線旋轉。

6.根據權利要求1或2所述的機器人手術器械，所述機器人手術器械進一步包括：

第二末端執行器元件；

所述鉸接部進一步包括能由第三對驅動元件驅動的第三關節，所述第三對驅動元件被約束為繞著所述第一組滑輪移動；

所述滑輪裝置進一步包括位于所述第一組滑輪和所述第三關節之間的另一重定向滑輪，所述另一重定向滑輪能圍繞另一重定向滑輪軸線旋轉，所述第三對驅動元件被約束為繞著所述另一重定向滑輪移動，所述另一重定向滑輪軸線與所述第一軸線成一定角度以導致所述另一重定向滑輪將所述第三對驅動元件中的第一個驅動元件從所述第一組滑輪的第二滑輪的引出點重定向到所述第三關節的拾取點，其中所述第二滑輪的引出點是所述第三對驅動元件中的所述第一個驅動元件與所述第一組滑輪的所述第二滑輪失去接觸的點，而所述第三關節的拾取點是所述第三對驅動元件中的所述第一個驅動元件首先接觸所述第三關節的點。

7.根據權利要求6所述的機器人手術器械，其中，所述另一重定向滑輪位于所述鉸接部的縱向軸線和所述鉸接部的外部輪廓之間。

8.根據權利要求6所述的機器人手術器械，其中，所述另一重定向滑輪位于由所述第一組滑輪的所述第二滑輪的所述引出點、所述第三關節的所述拾取點和所述鉸接部的外部輪廓上的點限定的平面中，所述鉸接部的所述外部輪廓上的所述點使得所述另一重定向滑輪在位于所述平面中時被包封在所述鉸接部的所述外部輪廓內。

9.根據權利要求6所述的機器人手術器械，其中，所述第三關節允許所述第二末端執行器元件圍繞橫向于所述第一軸線的第二軸線旋轉。

10.根據權利要求6所述的機器人手術器械，其中，所述重定向滑輪和所述另一重定向滑輪位于非平行平面中。