[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛支援方法以及計(jì)算機(jī)程序

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680071045.5
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號(hào): CN108369777B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 真浦雅夫
• 申請（專利權(quán)）人: 愛信艾達(dá)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/0967
• 分類號(hào): G08G1/0967;B60W30/12
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

即使在本車輛通過基于自動(dòng)駕駛的行駛較困難的區(qū)間時(shí)也能夠繼續(xù)進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖詣?dòng)駕駛支援。具體而言，構(gòu)成為從本車輛的外部獲取由在本車輛之前在本車輛行駛的行駛預(yù)定路徑上行駛的其它車輛獲取的包含障礙物的道路上的位置的障礙物信息，并基于行駛預(yù)定路徑的車道信息和障礙物信息，生成本車輛的行駛軌道候補(bǔ)，作為在行駛預(yù)定路徑行駛的本車輛中實(shí)施的自動(dòng)駕駛支援所使用的支援信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在車輛中進(jìn)行自動(dòng)駕駛支援的自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛支援方法以及計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)

近年來，作為車輛的行駛方式，除了基于用戶的駕駛操作行駛的手動(dòng)行駛以外，還新提出了通過在車輛側(cè)執(zhí)行用戶的駕駛操作的一部分或者全部，來輔助用戶對車輛的駕駛的自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)。在自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)中，例如，隨時(shí)檢測車輛的當(dāng)前位置、車輛行駛的車道、周邊的其它車輛的位置，并自動(dòng)地進(jìn)行方向盤、驅(qū)動(dòng)源、制動(dòng)器等車輛控制，以使沿著預(yù)先設(shè)定的路徑行駛。

這里，為了適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行基于上述自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)的駕駛支援，在車輛側(cè)正確地掌握周圍的狀況較重要。另外，作為掌握周圍的狀況的方法，使用由設(shè)置在車輛的照相機(jī)、傳感器檢測到的信息，或者通過通信從外部的服務(wù)器、其它車輛獲取的信息等。例如，在日本特表2013－544695號(hào)公報(bào)提出了在車輛在合流區(qū)間或者施工區(qū)間等基于自動(dòng)駕駛的行駛較困難的區(qū)間(以下，稱為自動(dòng)駕駛困難區(qū)間)行駛的情況下，將與行駛的自動(dòng)駕駛困難區(qū)間有關(guān)的信息分發(fā)給周邊的其它車輛，并在被分發(fā)了信息的其它車輛中進(jìn)行對自動(dòng)駕駛困難區(qū)間的警告的技術(shù)。另外，提出了在進(jìn)行了警告之后，向避開自動(dòng)駕駛困難區(qū)間的路徑變更行駛路徑，或者進(jìn)行從自動(dòng)駕駛向手動(dòng)駕駛的一部分或者全部的切換。

專利文獻(xiàn)1：日本特表2013－544695號(hào)公報(bào)(第14－17頁)

這里，在上述專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，雖然能夠預(yù)先確定處在從本車輛的當(dāng)前位置不能夠掌握的位置的自動(dòng)駕駛困難區(qū)間、根據(jù)地圖信息不能夠確定的自動(dòng)駕駛困難區(qū)間，但在確定之后基本而言進(jìn)行用于避開在自動(dòng)駕駛困難區(qū)間進(jìn)行自動(dòng)駕駛的控制。其結(jié)果，有為了不通過自動(dòng)駕駛困難區(qū)間而行駛路徑成為繞遠(yuǎn)的路徑，或者不管駕駛員的意思而強(qiáng)行要求手動(dòng)駕駛的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了消除上述以往的問題點(diǎn)而完成的，目的在于提供通過使用從外部獲取的障礙物信息，即使在本車輛通過自動(dòng)駕駛困難區(qū)間時(shí)也能夠繼續(xù)以適當(dāng)?shù)乃俣群托旭傑壍佬旭偟淖詣?dòng)駕駛支援的自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛支援方法以及計(jì)算機(jī)程序。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的而本發(fā)明所涉及的自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)具有：行駛預(yù)定路徑獲取單元，其獲取本車輛行駛的行駛預(yù)定路徑；地圖信息獲取單元，其獲取包含上述行駛預(yù)定路徑所包含的道路的車道信息的地圖信息；障礙物信息獲取單元，其從上述本車輛的外部獲取由在上述本車輛之前在上述行駛預(yù)定路徑上行駛的其它車輛所獲取的包含障礙物的道路上的位置的障礙物信息；以及支援信息生成單元，其基于上述行駛預(yù)定路徑的車道信息和上述障礙物信息，生成上述本車輛的行駛軌道候補(bǔ)作為在上述行駛預(yù)定路徑行駛的上述本車輛中實(shí)施的自動(dòng)駕駛支援所使用的支援信息。

另外，“自動(dòng)駕駛支援”是指代替駕駛員進(jìn)行或者輔助駕駛員的車輛操作的至少一部分的功能。

另外，本發(fā)明所涉及的自動(dòng)駕駛支援方法是通過自動(dòng)駕駛支援的實(shí)施支援車輛的行駛的方法。具體而言，具有：行駛預(yù)定路徑獲取單元獲取本車輛行駛的行駛預(yù)定路徑的步驟；地圖信息獲取單元獲取包含上述行駛預(yù)定路徑所包含的道路的車道信息的地圖信息的步驟；障礙物信息獲取單元從上述本車輛的外部獲取由在上述本車輛之前在上述行駛預(yù)定路徑上行駛的其它車輛獲取的包含障礙物的道路上的位置的障礙物信息的步驟；以及支援信息生成單元基于上述行駛預(yù)定路徑的車道信息和上述障礙物信息，生成上述本車輛的行駛軌道候補(bǔ)，作為在上述行駛預(yù)定路徑行駛的上述本車輛中實(shí)施的自動(dòng)駕駛支援所使用的支援信息的步驟。