[發(fā)明專利]校準(zhǔn)安裝至車(chē)輛的攝像機(jī)的取向的方法和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680069618.0
• 申請(qǐng)日: 2016-11-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108292439B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: W·德沃拉科夫斯基;K·岡勒斯基;R·德魯考茲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 德?tīng)柛＜夹g(shù)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉

1.一種校準(zhǔn)安裝至車(chē)輛、具體為卡車(chē)(11)的攝像機(jī)(19)的取向的方法，該方法包括以下步驟：

-將所述攝像機(jī)布置在校準(zhǔn)圖案(15)的前方，所述校準(zhǔn)圖案限定至少兩條水平線和兩條垂直線；

-借助于所述攝像機(jī)(19)獲取所述校準(zhǔn)圖案(15)的圖像(25)，所述圖像(25)具有分別至少基本對(duì)應(yīng)于水平軸和垂直軸的第一軸和第二軸；

-在所獲取的圖像(25)內(nèi)標(biāo)識(shí)所述水平線的表示和所述垂直線的表示；

-根據(jù)所述水平線的表示確定水平消失點(diǎn)；

-根據(jù)所述垂直線的表示確定垂直消失點(diǎn)；以及

-以下步驟中的至少一個(gè)步驟

-通過(guò)計(jì)算沿所述第二軸測(cè)量的所述水平消失點(diǎn)的第二坐標(biāo)和所述水平消失點(diǎn)的第一坐標(biāo)的商的反正切來(lái)計(jì)算滾轉(zhuǎn)角，

-通過(guò)計(jì)算所述攝像機(jī)(19)的焦距和所述攝像機(jī)(19)的像素間距與所述水平消失點(diǎn)的或校正的水平消失點(diǎn)的第一坐標(biāo)的乘積的商的反正切來(lái)計(jì)算偏航角，以及

-通過(guò)計(jì)算所述攝像機(jī)(19)的焦距和所述攝像機(jī)(19)的像素間距與所述垂直消失點(diǎn)的或校正的垂直消失點(diǎn)的第二坐標(biāo)的乘積的商的反正切來(lái)計(jì)算俯仰角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，

其中，所述校準(zhǔn)圖案(15)至少包括第一特征點(diǎn)、第二特征點(diǎn)、第三特征點(diǎn)以及第四特征點(diǎn)，其中，所述兩條水平線分別由所述第一特征點(diǎn)和所述第二特征點(diǎn)以及所述第三特征點(diǎn)和所述第四特征點(diǎn)限定，并且所述兩條垂直線分別由所述第一特征點(diǎn)和所述第三特征點(diǎn)以及所述第二特征點(diǎn)和所述第四特征點(diǎn)限定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，

其中，根據(jù)所述水平線的表示確定所述水平消失點(diǎn)包括：確定所述水平線的交點(diǎn)，和/或

其中，根據(jù)所述垂直線的表示確定所述垂直消失點(diǎn)包括：確定所述垂直線的交點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，

其中，通過(guò)圍繞所述圖像(25)的主點(diǎn)旋轉(zhuǎn)所述水平消失點(diǎn)達(dá)負(fù)的所述滾轉(zhuǎn)角來(lái)確定校正的水平消失點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，

其中，所述校正的水平消失點(diǎn)的第一坐標(biāo)被計(jì)算為所述水平消失點(diǎn)的第一坐標(biāo)與負(fù)的所述滾轉(zhuǎn)角的余弦的乘積相對(duì)于所述水平消失點(diǎn)的第二坐標(biāo)與負(fù)的所述滾轉(zhuǎn)角的正弦的乘積的差。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，

其中，計(jì)算所述偏航角還包括：通過(guò)計(jì)算前一結(jié)果的正切和所述俯仰角的余弦的商的反正切來(lái)校正所述前一結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，

其中，通過(guò)圍繞所述圖像(25)的主點(diǎn)旋轉(zhuǎn)所述垂直消失點(diǎn)達(dá)負(fù)的所述滾轉(zhuǎn)角來(lái)確定校正的垂直消失點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，

其中，所述校正的垂直消失點(diǎn)的第二坐標(biāo)被計(jì)算為所述垂直消失點(diǎn)的第一坐標(biāo)與負(fù)的所述滾轉(zhuǎn)角的正弦的乘積和所述垂直消失點(diǎn)的第二坐標(biāo)與負(fù)的所述滾轉(zhuǎn)角的余弦的乘積之和。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，

其中，計(jì)算所述俯仰角還包括：通過(guò)計(jì)算前一結(jié)果的正切和所述偏航角的余弦的商的反正切來(lái)校正所述前一結(jié)果。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，

其中，所述校準(zhǔn)圖案限定超過(guò)兩條水平線和/或超過(guò)兩條垂直線，所述水平線的表示和/或所述垂直線的表示在所獲取的圖像(25)內(nèi)標(biāo)識(shí)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，

其中，獲取所述校準(zhǔn)圖案(15)的所述圖像(25)的步驟、標(biāo)識(shí)所述水平線的表示和所述垂直線的表示的步驟、確定所述水平消失點(diǎn)和所述垂直消失點(diǎn)的步驟，以及計(jì)算所述滾轉(zhuǎn)角、所述偏航角以及所述俯仰角中的至少一個(gè)的步驟被重復(fù)執(zhí)行，使得獲得一組滾轉(zhuǎn)角、一組偏航角以及一組俯仰角中的至少一組，

所述方法還包括以下步驟：通過(guò)分別對(duì)所述一組滾轉(zhuǎn)角、所述一組偏航角或所述一組俯仰角的角求平均來(lái)計(jì)算平均滾轉(zhuǎn)角、平均偏航角以及平均俯仰角中的至少一個(gè)。