[發明專利]用于將腳輪上的運載工具穩定在地板上的機械系統

有效

• 申請號: 201680069209.0
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN108290596B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: B·納胡姆;F·巴達諾;L·布隆德萊;E·魯塞爾
• 申請（專利權）人: 醫療技術股份有限公司
• 主分類號: B62B5/04
• 分類號: B62B5/04
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

本發明涉及一種用于將腳輪上的運載工具(2)(例如用在手術室中的手術輔助機器人)穩定在地板上的機械系統(1)，該機械系統(1)可分別采用兩種穩定狀態，即：脫離接合狀態，其中，運載工具(2)擱置在腳輪(3)上；以及致動狀態，運載工具(2)被固定在地板上。根據本發明，該穩定系統(1)包括：?用于擱置在地板上的腳部(4)，其可在第一縮進位置和接觸位置之間移動，該第一縮進位置處于與地板相距一定距離的位置處，該接觸位置通過與地板的機械摩擦確保運載工具(2)的固定；?用于機械地控制所述支撐腳部(4)的裝置(5)，所述控制裝置(5)可在對應于致動狀態和脫離狀態的兩個穩定位置之間移動；?用于將控制裝置(5)的移位同時傳遞到所有支撐腳部(4)的機械裝置(6)。

技術領域

本發明涉及腳輪上的運載工具的裝配的領域，并且特別地涉及它們在地板上的穩定性。

本發明在腳輪上的醫療裝置(例如腳輪上的手術輔助機器人)的穩定性方面發現更為具體的應用。

背景技術

地板上的穩定性的品質是在將這種裝置用于輔助外科手術的使用方面的關鍵因素。當定位患者的解剖結構時，該穩定性允許相對于患者的該解剖結構保持住該裝置，并且對于由外科醫生執行的動作的準確度具有直接的影響，該外科醫生確信該裝置相對于所述解剖結構是固定不動的。

已知存在至少五種用于將腳輪上的裝置穩定在地板上的機械系統。

一種用于穩定住腳輪上的裝置的第一系統包括通過被設置在每個腳輪上的獨立的機械制動器直接地鎖定住該裝置的每個腳輪。該第一系統通常被用于在腳輪上裝配諸如器械手推車、醫療床等之類的裝置。該第一系統具有若干缺點，其中最關鍵的一個是對腳輪中的每一個獨立地致動該制動器的責任。此外，該穩定系統并不允許對地板平面度的缺餡進行補償，當將該裝置用于需要精度的處理(例如外科手術)時，這導致可能是有問題的不穩定性。

一種用于穩定滾動裝置的第二系統被涉及成裝配具有能夠擱置在地板上的車身底框梁的車架，這些車架包括裝配有電動或液壓頂推裝置的腳輪，這些頂推裝置允許通過將車身底框梁放置在地板上而使腳輪縮進并將該裝置固定在腳輪上。例如在US2015/0109966 A1中所描述的這種系統具有下列缺點：依賴于電源以及存在這類設計的維護和脆弱性的傳統問題。例如，取決于其強度，在腳輪的水平面上的沖擊可能損壞與它相關聯的頂推裝置。此外，車身底框梁在地板和腳輪上的該裝置之間留有過小的空間(小于35 mm)，當車身底框梁遇到諸如在地板上行進的纜線之類的障礙物時，這會損害其移位。此外，該穩定系統并不補償地板平面度的顯著缺乏。

由本申請人研發的一種用于穩定腳輪上的裝置的第三系統包括一種裝配有腳部的車架，每個腳部都與液壓頂推裝置相關聯。當腳部伸展時，它們擱置在地板上，補償該裝置的被施加到腳輪上的至少一部分重量，并穩定住該醫療裝置。致動與頂推裝置相關聯的腳部的機構的復雜性也導致對于電源的依賴性，并且通常引起與前一解決方案中相同的缺點。應該注意的是，由于腳部并非是可完全縮進的，因此它們在該滾動裝置的移位過程中受到沖擊，并且由于其龐大的尺寸也會阻礙該醫療裝置的移位。此外，一旦它們伸展開，腳部并不允許補償地板平面度的缺乏，特別是當它是重要的時候更是如此。

第四系統包括一種裝配有腳部的框架，每個腳部都與機械頂推裝置相關聯。當它們伸展時，腳部擱置在地板上并且至少部分地補償被施加在腳輪上的重量。該機械頂推裝置系統在框架的下方具有相當大的體積，當該機械頂推裝置系統遇到障礙物時，這也會損害該醫療裝置的移位。此外，該系統并未提供對于機械游隙的任何補償，且并不具有足夠的柔性以補償地板平面度方面的缺陷。

第五現有的穩定系統基于在機械上是獨立的且可通過踏板的致動經由包括凸輪的傳動系統伸展的腳部。當踏板被致動時，與它相關聯的腳部伸展，并且當所有腳部都伸展開時，它們部分地補償被施加到腳輪上的重量并且由此穩定住該裝置。該穩定系統具有并不對在使腳部伸展開的傳動系統中的機械游隙進行補償的缺點，并且它迫使操作者單獨地致動每個腳部。最后，補償地板平面度的缺乏幾乎是無效的。