[發明專利]用于識別和處理各種物體的機器人系統和方法

有效

• 申請號: 201680065881.2
• 申請日: 2016-09-09
• 公開（公告）號: CN108351637B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: T·瓦格納;K·埃亨;M·道森-哈格蒂;C·蓋耶;T·科勒舒卡;K·馬羅尼;M·梅森;G·T·普萊斯;J·羅曼諾;D·史密斯;S·斯里尼瓦瑟;P·維拉加普迪;T·艾倫;B·科恩
• 申請（專利權）人: 伯克希爾格雷股份有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G06K7/10
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 金紅蓮;錢慰民

1.一種用于識別物體的物體處理系統，所述物體處理系統包括：

第一身份捕獲設備，用于提供與在第一位置處的物體的第一視圖有關的第一身份數據；以及

多個附加身份捕獲設備，所述多個附加身份捕獲設備中的每個被布置為朝向感知區域，以提供與在所述感知區域內的所述物體的多個視圖有關的進一步身份數據，所述第一視圖和所述多個視圖提供所述物體的所有表面的視圖；

路由系統，用于接收所述物體并且用于基于所述第一身份數據和所述進一步身份數據中的任一者引導所述物體朝向多個目的地位置中的一個，其中所述多個目的地位置包括不可分揀的輸出倉以及多排收集箱，并且其中所述物體沿著接收傳送機并且隨后沿著基于所述第一身份數據和所述進一步身份數據中的一個或多個選擇的多個第二路徑中的一個被引導，所述第二路徑包括至所述不可分揀的輸出倉的輸出溜槽以及至所述多排收集箱中的一個收集箱的軌道，并且所述多個第二路徑中的每一個不平行于所述接收傳送機。

2.如權利要求1所述的物體處理系統，其中，計算機處理系統確定所述物體的形狀。

3.如權利要求2所述的物體處理系統，其中，所述計算機處理系統從入站區域生成將被選擇的物體的候選拾取列表。

4.如權利要求3所述的物體處理系統，其中，所述物體的候選拾取列表對于與期望的拾取順序對應的所述物體中的至少一些物體進行排序。

5.如權利要求1所述的物體處理系統，其中，所述第一身份捕獲設備包括相機，所述相機定位在提供所述物體以便由所述物體處理系統進行識別和處理的區域上方。

6.如權利要求1所述的物體處理系統，其中，所述第一身份捕獲設備包括掃描儀，所述掃描儀定位在提供所述物體以便由所述物體處理系統進行識別和處理的區域上方。

7.如權利要求6所述的物體處理系統，其中，所述掃描儀是激光反射率掃描儀。

8.如權利要求6所述的物體處理系統，其中，所述掃描儀是射頻ID掃描儀。

9.如權利要求1所述的物體處理系統，其中，所述多個附加身份捕獲設備包括多個相機。

10.如權利要求9所述的物體處理系統，其中，所述多個相機包括共同布置為模擬將所述物體保持在至少四個不同姿態的五個相機。

11.如權利要求9所述的物體處理系統，其中，所述多個相機設置在落下相機單元中，物體可以落下并且在所述物體掉落通過所述單元時被所述多個相機掃描。

12.如權利要求1所述的物體處理系統，其中，所述多個附加身份捕獲設備包括多個掃描儀。

13.如權利要求12所述的物體處理系統，其中，所述多個掃描儀的每一個是激光反射率掃描儀。

14.如權利要求12所述的物體處理系統，其中，所述多個掃描儀的每一個是射頻ID掃描儀。

15.如權利要求12所述的物體處理系統，其中，所述多個掃描儀包括共同布置為模擬將所述物體保持在至少四個不同姿態的五個掃描儀。

16.如權利要求12所述的物體處理系統，其中，所述多個掃描儀設置在落下掃描儀單元中，物體可以落下并且當所述物體掉落通過所述單元時被所述多個掃描儀掃描。

17.如權利要求1所述的物體處理系統，其中，所述多個附加身份捕獲設備被定位使得所述物體的每個表面可以被感知而不管所述物體的定向。