[發明專利]用于在場景感知設備環境中導航對象的對象路徑標識的方法和系統

有效

• 申請號: 201680065596.0
• 申請日: 2016-11-03
• 公開（公告）號: CN108352084B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: A·J·安布魯斯;J·科勒
• 申請（專利權）人: 微軟技術許可有限責任公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 顧嘉運;陳斌

在各種實施例中，提供了用于標識對象路徑(160)以在場景感知設備環境中導航對象(120)的計算機化方法和系統。對象路徑標識機制支持標識對象路徑。在操作中，用于將對象從場景感知設備環境中的起始點(130)導航到結束點(140)的引導路徑(150)被標識。引導路徑可被預定義或被實時記錄。可見度檢查(諸如向前看操作)基于引導路徑來被執行。基于執行可見度檢查，用來將對象從起始點朝向結束點推進的路徑分段(162、164、168)被確定。路徑分段可基于若干因素來被任選地修改或細化。對象被致使沿著該路徑分段前進。迭代地執行可見度檢查和走過動作將對象從起始點移動到結束點。各路徑分段定義對象路徑。

技術領域

本發明的涉及對象路徑標識，尤其涉及用于在場景感知設備環境中導航對象的對象路徑標識的方法和系統。

背景技術

在現實世界中，個人在環境中行走，同時能夠避開其周圍環境中的任何障礙物。個人還從許多合適的路徑中選擇一條路徑以從一個位置前往另一位置。如此，個人通常不會撞上屏障(例如，家具或墻壁)并且可以有效地從一個位置行走到另一位置。現代技術已導致了場景感知設備的發展，其中場景感知設備通常指的是具有被定義為場景感知設備環境(即，場景感知設備中所支持的虛擬環境)的現實世界環境的理解的設備。場景感知設備還支持作為虛擬化實體的具有使用該場景感知設備來執行的功能的對象。由于場景感知設備環境與其他更簡單且一致的虛擬環境相比的復雜性和可變性，因此以資源高效的方式在場景感知設備環境中導航對象提出了若干挑戰。

發明內容

本文中所描述的各實施例提供用于標識對象路徑以支持在場景感知設備環境中導航對象的方法和系統。場景感知設備環境包括現實世界環境，其在場景感知設備中被捕捉和虛擬化并且被提供來靠場景感知設備中使用對象路徑的對象(即，虛擬化實體)進行導航。對象路徑可指代作為最佳路線、有利路線、軌跡或航向的路徑，對象沿該路徑行走以從起始點導航到結束點。對象路徑基于標識路徑分段來定義。路徑分段指代為對象定義的從該對象的當前位置到目標位置的對象路徑的一部分。對象可接著從當前位置行走到目標位置。就此而言，隨著時間的推移，各路徑分段的當前位置集定義了對象路徑，并且目標位置集指示對象在跟隨該對象路徑的同時走過的各目標。在對象走過對象路徑的同時為該對象路徑標識路徑分段有利地包括與其他對象導航解決方案相比最小的計算量。具體而言，對象路徑標識基于迭代地執行系統性可見度檢查以標識路徑分段，這些路徑分段為對象定義對象路徑以導航場景感知設備環境。系統性可見度檢查可以有利地是非耗費密集的低成本操作，因為可見度檢查不要求對整個環境的廣泛理解。

在本公開的各個實施例中，系統性可見度檢查可基于為環境捕捉的引導路徑(例如，預定義的引導路徑或實時引導路徑)來執行。引導路徑是使用場景感知設備(例如，支持增強現實或混合現實圖像的頭戴式設備或其他類型的場景感知設備)來被捕捉的。例如，當穿戴頭戴式設備的用戶經過環境時，引導路徑被捕捉。替代地，引導路徑在用戶輸入用于場景感知環境的引導路徑(例如，繪制從起始點到結束點的路徑)時被手動地捕捉。如此，用于導航對象的引導路徑被標識。