[發(fā)明專利]電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680060715.3
• 申請(qǐng)日: 2016-09-16
• 公開（公告）號(hào): CN108137093A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宮谷修;石川久純
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: KYB株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(100)，其特征在于，具備：電動(dòng)馬達(dá)(10)，其選擇性地進(jìn)行基于轉(zhuǎn)矩傳感器(12)的檢測(cè)結(jié)果的轉(zhuǎn)向輔助和基于車輛外部的信息的自動(dòng)轉(zhuǎn)向；故障判定部(32)，其判定轉(zhuǎn)矩傳感器(12)的故障；以及介入判定部(33)，在自動(dòng)轉(zhuǎn)向過(guò)程中轉(zhuǎn)矩傳感器(12)發(fā)生了故障的情況下，該介入判定部(33)判定由駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向介入操作，其中，在由介入判定部(33)判定為進(jìn)行了轉(zhuǎn)向介入操作的情況下，自動(dòng)轉(zhuǎn)向被解除。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。

背景技術(shù)

作為以往的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，在JP2015-20604A中公開了以下內(nèi)容：當(dāng)在通過(guò)馬達(dá)實(shí)現(xiàn)沿著行駛車道中設(shè)定的目標(biāo)線路進(jìn)行的自動(dòng)轉(zhuǎn)向的目標(biāo)追隨控制中檢測(cè)出由駕駛員進(jìn)行的介入操作時(shí)，向通過(guò)馬達(dá)來(lái)輔助由駕駛員進(jìn)行的方向盤操作的輔助控制轉(zhuǎn)移。

發(fā)明內(nèi)容

在JP2015-20604A所記載的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，基于由轉(zhuǎn)矩傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來(lái)判斷由駕駛員進(jìn)行的介入操作。因而，在目標(biāo)追隨控制中轉(zhuǎn)矩傳感器發(fā)生了故障的情況下，考慮強(qiáng)制地解除目標(biāo)追隨控制。但是，在通過(guò)目標(biāo)追隨控制進(jìn)行例如車道保持控制的過(guò)程中轉(zhuǎn)矩傳感器發(fā)生了故障的情況下，當(dāng)不顧駕駛員的意思而強(qiáng)制地解除目標(biāo)追隨控制時(shí)是危險(xiǎn)的，因此在目標(biāo)追隨控制中轉(zhuǎn)矩傳感器發(fā)生了故障的情況下，也繼續(xù)進(jìn)行目標(biāo)追隨控制較為安全。

本發(fā)明的目的在于提供一種在轉(zhuǎn)矩傳感器發(fā)生故障時(shí)也能夠繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。

根據(jù)本發(fā)明的某個(gè)方式，是一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，具備：轉(zhuǎn)向軸，其隨著由駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作而旋轉(zhuǎn)；扭桿，其構(gòu)成所述轉(zhuǎn)向軸的一部分；轉(zhuǎn)矩傳感器，其檢測(cè)作用于所述扭桿的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；電動(dòng)馬達(dá)，其選擇性地進(jìn)行基于所述轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)結(jié)果的轉(zhuǎn)向輔助和基于車輛外部的信息的自動(dòng)轉(zhuǎn)向；故障判定部，其判定所述轉(zhuǎn)矩傳感器的故障；以及介入判定部，在自動(dòng)轉(zhuǎn)向過(guò)程中所述轉(zhuǎn)矩傳感器發(fā)生了故障的情況下，該介入判定部判定由駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向介入操作，其中，在由所述介入判定部判定為進(jìn)行了轉(zhuǎn)向介入操作的情況下，自動(dòng)轉(zhuǎn)向被解除。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制框圖。

圖3是本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制框圖。

圖4是示出轉(zhuǎn)向角與轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系的圖。

圖5是示出轉(zhuǎn)角速度與校正系數(shù)之間的關(guān)系的對(duì)應(yīng)圖。

圖6是示出估計(jì)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的遲滯的圖。

圖7是遲滯校正值的對(duì)應(yīng)圖。

圖8是示出是否執(zhí)行基于遲滯校正值對(duì)估計(jì)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的校正的判定過(guò)程的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。

<第一實(shí)施方式>

以下，說(shuō)明本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置100。

如圖1所示，電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置100具備：輸入軸2，其隨著由駕駛員對(duì)方向盤1進(jìn)行的操作(以下稱為“轉(zhuǎn)向操作”。)而旋轉(zhuǎn)；輸出軸3，其與使車輪6轉(zhuǎn)輪的齒條軸5連結(jié)；以及扭桿4，其將輸入軸2與輸出軸3連結(jié)。由輸入軸2、輸出軸3以及扭桿4構(gòu)成轉(zhuǎn)向軸7。

在輸出軸3的下部形成小齒輪3a，該小齒輪3a與形成于齒條軸5的齒條5a嚙合。當(dāng)使方向盤1轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向軸7旋轉(zhuǎn)，該旋轉(zhuǎn)通過(guò)小齒輪3a和齒條5a被轉(zhuǎn)換為齒條軸5的直線運(yùn)動(dòng)，并經(jīng)由轉(zhuǎn)向節(jié)臂14來(lái)使車輪6轉(zhuǎn)輪。