[發明專利]用于在多種支承面運行的具有步進輪推進構件的底盤

在審

• 申請號: 201680059942.4
• 申請日: 2016-10-10
• 公開（公告）號: CN108137109A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: D·A·格特納
• 申請（專利權）人: 泰特拉博特有限責任公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/032;A61G5/06
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司 31266
• 代理人: 崔佳佳;徐迅

本發明涉及無軌運載工具，更具體地指點對點步進推進構件。一種用于跨越多種支撐面的底盤，包括步進輪推進構件，其每個構件由三個支撐件組成，所述支撐件附著于共同軸、相對于軸的旋轉軸線對稱且彼此傾斜以形成假想角錐體的側邊。所述的軸相對于支撐面形成一角度，在這一方式下，在任一時刻，不超過二個步進輪推進構件的支撐件與支撐面接觸。所述軸活動地安裝并能夠橫向移動，且其運動地連接到振動補償器，并附著于所述底盤。其結果是可靠性和移動速度提高了和間隙增大導致地形跨越能力提升。

本發明涉及無軌運載工具，特別涉及步進推進裝置。本發明的主要應用領域-地形穿越能力增強的運載工具、機器人、用于使輪椅及運貨工具在樓梯和壁架的臺階上移動的裝置。

知名的輪式推進裝置包括：位于軸上的輪子，其通過彈簧與運載工具的框架鉸接連接；該裝置因機器在支撐區域卷軸(reel)上的重量導致運行路線下沉而具有很大的運動阻力且實際無法通過多雪地形。

已知一種行走推進裝置，包括：在殼體(hull)的每一側安裝了兩個細長的支撐步進元件，元件中的每一個通過其端部連接，通過曲軸的曲柄的頸部相對于彼此有180°相位偏移，它們借助以預導向彈簧形式的水平和豎直的彈性連接件安裝于殼體中，與曲軸的根頸部的軸承和殼體互相作用(見RU,專利№ 2001817,CL.于62D 57/032,1993)。

其根本缺點是運動時連續踏面方式和難以補償運動波動。

已知一種行走推進裝置，包括：垂直的四個根部，中間安裝有鉸接在雙杠桿端部的平板彈簧形式的彈性連接件，后者通過彈簧型彈性連接件鉸鏈到雙杠桿的端部的中間部分，其在中間部分具有轂(hub)，與主導軸或機器軸鉸鏈(見RU № 2104164,CL.在15/20的60)。

已知洛克希德機器，其推進裝置包括：三個杠桿，互相間以120°角安裝。所述推進裝置設置在底盤的邊緣。在軟土上杠桿旋轉因此每個三輪運作如同裝備有大型圓柱抓地爪的單輪。

另一個類似例-一種推進裝置包括四個杠桿，在所述杠桿的端部安裝有足部或輪。

另一個類似例。一種推進裝置可以制成等腰三角形的形式，其中在角上裝有輪子，輪子通過位于相對于三角形的幾何中心偏心位置的旋轉軸連接至手動手推車車身與三角形同時旋轉。

當在固體水平地面移動時，這些類似例無法為行走模式下運轉部分的進程(course)提供平滑性(間隙值的恒定性)。因此，當在沿支撐區域運動有阻力的情況下行動時，所述結構的元件負載有動力沖擊。

另一個提升越野能力(penetrability)的方向是使用推進裝置，互相交替地滾過去。因此，已知一種運載工具的步進輪推進裝置包括：輪子、旋轉樣模安裝式在運載工具殼體(hull)中的主杠桿，杠桿和輪旋轉驅動，位于主杠桿中的運動傳動裝置，由連接齒輪和寄生齒輪以及衛星齒輪和太陽齒輪與主體和主杠桿交替耦合的單元組成，當所述主杠桿是帶衛星齒輪的第二寄生齒輪，在相對于所述第一齒輪的180°處圍繞輪子的軸線展開，所述輪子由兩個扇形部(segment)組成，并配備了具有附加運動傳動裝置的附加杠桿，其通過它們的軸直接與扇形部剛性連接，引導扇形部通過輔助物的軸同軸地剛性連接至所述主杠桿，以及額外杠桿剛性地安裝在后部的軸上。在輪推進模式下，所述區段中的一個于地面接觸，并在其上滾動，以及另一個區段以加速方式移動直至與其接觸。在這一點上，二個區段以一步的距離分開。在這段時間內，運載工具的殼體將移動等于步長的一半。進一步，之前與地面接觸的部分離開地面并與上述相似的方式移動。

已知技術方案的缺點是能跨過的障礙物的高度小，不能超過所述區段的半徑。