[發明專利]信息處理裝置、位置和/或姿態的估計方法及記錄介質

有效

• 申請號: 201680058662.1
• 申請日: 2016-10-03
• 公開（公告）號: CN108139204B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 加藤宙;稻田徹悟;柏谷辰起;加藤嵩明
• 申請（專利權）人: 索尼株式會社;索尼互動娛樂股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;A63F13/211;A63F13/212;A63F13/213;A63F13/40;A63F13/428;A63F13/655;G01B11/26;G06T19/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

1.一種信息處理裝置，其特征在于，具備：

第一估計單元，其基于從拍攝裝置取得的規定對象周圍的圖像，估計所述對象的位置和姿態的至少一方，且生成不含蓄積誤差的估計結果；

第二估計單元，其基于所述圖像，估計所述對象的位置和姿態的至少一方，且生成包含蓄積誤差的估計結果；

修正單元，其比較所述第一估計單元的估計結果和所述第二估計單元的估計結果，基于比較結果，修正比用于比較的所述第二估計單元的估計結果靠后的所述第二估計單元的估計結果；以及

數據處理單元，其基于通過所述修正單元修正的所述第二估計單元的估計結果，執行規定的數據處理，

所述第一估計單元和所述第二估計單元基于由同一拍攝裝置拍攝的圖像，估計所述對象的位置和姿態的至少一方。

2.如權利要求1所述的信息處理裝置，其特征在于，

所述第二估計單元比所述第一估計單元更高速地估計所述對象的位置和姿態的至少一方。

3.如權利要求1或2所述的信息處理裝置，其特征在于，

短時間內的所述第二估計單元的估計結果的準確度比短時間內的所述第一估計單元的估計結果的準確度高。

4.如權利要求1或2所述的信息處理裝置，其特征在于，

所述修正單元為了消除所述第一估計單元的估計結果和所述第二估計單元的估計結果的差，修正比求出所述差的所述第二估計單元的估計結果靠后的所述第二估計單元的估計結果。

5.如權利要求1或2所述的信息處理裝置，其特征在于，

所述第二估計單元基于被所述第一估計單元使用的圖像的一部分，估計所述對象的位置和姿態的至少一方。

6.一種信息處理裝置，其特征在于，具備：

第一估計單元，其基于從拍攝裝置取得的規定對象周圍的圖像，估計所述對象的位置和姿態的至少一方，且生成不含蓄積誤差的估計結果；

第二估計單元，其基于所述圖像，估計所述對象的位置和姿態的至少一方，且生成包含蓄積誤差的估計結果；

修正單元，其比較所述第一估計單元的估計結果和所述第二估計單元的估計結果，基于比較結果，修正比用于比較的所述第二估計單元的估計結果靠后的所述第二估計單元的估計結果；以及

數據處理單元，其基于通過所述修正單元修正的所述第二估計單元的估計結果，執行規定的數據處理，

所述第二估計單元在所述第一估計單元的一次估計處理的期間，執行基于由所述拍攝裝置拍攝的多個圖像的多次估計處理，

所述修正單元為了在從求出所述第一估計單元的估計結果和所述第二估計單元的估計結果的差開始到得到所述第一估計單元的下一個估計結果為止的期間，逐漸消除所述差，分別修正比求出所述差的所述第二估計單元的估計結果靠后的所述第二估計單元的多次估計結果。

7.一種信息處理裝置，其特征在于，具備：

第一估計單元，其基于從拍攝裝置取得的規定對象周圍的圖像，估計所述對象的位置和姿態的至少一方，且生成不含蓄積誤差的估計結果；

第二估計單元，其基于從拍攝裝置取得的規定對象周圍的圖像，估計所述對象的位置和姿態的至少一方，且生成包含蓄積誤差的估計結果；

修正單元，其比較所述第一估計單元的估計結果和所述第二估計單元的估計結果，基于比較結果，修正比用于比較的所述第二估計單元的估計結果靠后的所述第二估計單元的估計結果；以及

數據處理單元，其基于通過所述修正單元修正的所述第二估計單元的估計結果，執行規定的數據處理，

所述第一估計單元基于相對高畫質的圖像，估計所述對象的位置和姿態的至少一方，所述第二估計單元基于相對低畫質的圖像，估計所述對象的位置和姿態的至少一方，

所述高畫質的圖像和所述低畫質的圖像為由相同或不同的拍攝裝置拍攝的圖像。