[發明專利]測距成像

有效

• 申請號: 201680057928.0
• 申請日: 2016-08-26
• 公開（公告）號: CN108139462B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: A·卡夏普
• 申請（專利權）人: 微軟技術許可有限責任公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G01S17/87;G01S17/894;G01S7/484
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 顧嘉運;陳斌

1.一種用于控制多個主動照明測距相機的操作的裝置，所述裝置包括：

光學檢測器，所述光學檢測器被配置成檢測所述多個主動照明測距相機中的每一個主動照明測距相機發射以照明所述多個主動照明測距相機中的每一個主動照明測距相機成像的場景的光；

能夠操作以向所述多個主動照明測距相機傳送信號的發射器；以及

控制器，所述控制器被配置成：

基于與所述光學檢測器檢測到的由多個主動照明測距相機在同時測距成像模式中發射的光相關聯的信號來標識所述多個主動照明測距相機；

向所述多個主動照明測距相機廣播指令以中止正在進行中的任何測距成像；

確定在此期間所述多個主動照明測距相機能夠對場景成像的成像時隙的起始時間；以及

控制所述發射器向所述多個主動照明測距相機傳送提供用于在所述同時測距成像模式之后的時分復用TDM模式的所述成像時隙的起始時間的信號。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述控制器被配置成為所述多個主動照明測距相機中的每一個主動照明測距相機確定不同的專屬時隙，所述不同的專屬時隙不與為所述多個主動照明測距相機中的其他主動照明測距相機所確定的時隙中的任一時隙交疊。

3.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述主動照明測距相機被配置成傳送與所發射的光相關聯的區分信號，所述區分信號將由所述測距相機發射的光與由所述多個主動照明測距相機中的其他主動照明測距相機發射的光區分開來，所述控制器被配置成使用所述區分信號來標識所述主動照明測距相機。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述區分信號包括從光學信號、射頻(RF)信號和/或聲學信號中選擇的至少一個信號或多于一個信號的任何組合。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述區分信號包括被包括在所發射的光中的光學信號。

6.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述區分信號編碼ID碼。

7.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述發射器能夠操作來傳送的用于為所述主動照明測距相機提供所述成像時隙的起始時間的所述信號包括基于所述主動照明測距相機傳送的所述區分信號的標識碼，并且所述標識碼指示由所述發射器傳送的所述信號旨在用于所述主動照明測距相機。

8.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括存儲器，所述存儲器包括所述控制器為其確定時隙的所述多個主動照明測距相機的列表。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述控制器被配置成向所述列表添加附加的主動照明測距相機，以及從所述列表移除所列出的主動照明測距相機。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，為了向所述列表添加所述附加的主動照明測距相機，所述控制器被配置成控制所述發射器中止傳送為所列出的主動照明測距相機提供所述成像時隙的起始時間的信號，并且在向所述列表添加所述附加的主動照明測距相機之后控制所述發射器向所述列表中的所述主動照明測距相機傳送提供所述成像時隙的起始時間的信號。

11.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，如果所述列表中的主動照明測距相機在所述發射器為其傳送了為該主動照明測距相機提供起始時間的信號的成像時隙期間不發射光以照明場景，則所述控制器從所述列表中移除該主動照明測距相機。

12.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，由所述多個主動照明測距相機中的一主動照明測距相機發射以照明場景的光包括結構化光。

13.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，由所述多個主動照明測距相機中的一主動照明測距相機發射以照明場景的光包括經時間調制的光。