[發明專利]關節組件

有效

• 申請號: 201680054700.6
• 申請日: 2016-07-21
• 公開（公告）號: CN108136575B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: K·卡索
• 申請（專利權）人: 卡索機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/08;B25J9/12;B25J19/00;B25J17/02;B25J19/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉敏;吳鵬

1.一種用于機器人的關節組件(1)，包括：

-與輸出部件(8)連接的罩體(26)，所述罩體包括罩體壁部(26A)；

-應變波傳動系統(90)，包括：

-波發生器(7)；

-柔性齒輪(13)；以及

-連接至所述輸出部件(8)的剛性齒輪(36)，

其中，所述波發生器(7)在轉子軸(3)的作用下轉動，所述轉子軸(3)由電動馬達(140)驅動，所述電動馬達包括定子(15)和轉子磁體(16)，所述轉子磁體(16)附裝至所述轉子軸(3)，其中，所述關節組件還包括：

-構造成停止/阻止所述轉子軸與所述柔性齒輪之間的相對運動的轉子制動器(30)；以及

-輸出制動器(70)，該輸出制動器構造成即使所述柔性齒輪發生故障也能停止/阻止所述輸出部件(8)的轉動。

2.根據權利要求1所述的關節組件，其中，所述轉子制動器(30)包括用于將在所述轉子制動器制動時對關節的沖擊最小化的摩擦離合器/制動器(200)。

3.根據權利要求1或2所述的關節組件，其中，所述關節組件包括布置成測量所述轉子軸(3)相對于所述輸出部件(8)的位置的傳感器和磁極環(25A、24A)。

4.根據權利要求1或2所述的關節組件，還包括用于感測所述轉子軸(3)的轉動的傳感器(27、28)，其中所述傳感器布置在所述罩體壁部內。

5.根據權利要求1或2所述的關節組件，其中，所述罩體包括多個盲孔。

6.根據權利要求4所述的關節組件，其中，所述傳感器在與所述柔性齒輪所處空間不同的空間中定位在所述罩體內。

7.根據權利要求1或2所述的關節組件，其中，所述罩體包括柔性件(80)。

8.根據權利要求1或2所述的關節組件，其中，所述關節組件包括布置在所述轉子軸(3)與所述波發生器(7)之間的行星齒輪(1300)。

9.根據權利要求3所述的關節組件，其中，所述關節組件包括另外的磁極環(27)和傳感器(28)。

10.根據權利要求3所述的關節組件，其中，所述磁極環在50mm的磁極環上包括10–500個磁極。

11.根據權利要求3所述的關節組件，其中，所述磁極環在50mm的磁極環上包括20–400個磁極。

12.根據權利要求3所述的關節組件，其中，所述磁極環在50mm的磁極環上包括30–300個磁極。

13.根據權利要求1或2所述的關節組件，其中，所述轉子制動器是彈簧加載的。

14.根據權利要求1或2所述的關節組件，其中，制動器彈簧(60)由非鐵磁性材料制成。

15.根據權利要求3所述的關節組件，其中，第一組磁極環-傳感器被分成三個120°的區段，且另一組磁極環-傳感器包括多于10個磁極。

16.機械手臂(100)，包括根據權利要求1-15中任一項所述的關節組件。

17.根據權利要求1-15中任一項所述的關節組件用于執行機械手臂的轉動運動的用途。