[發(fā)明專(zhuān)利]具有自動(dòng)校準(zhǔn)的視覺(jué)系統(tǒng)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201680053916.0 | 申請(qǐng)日： | 2016-07-15 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN108025435A | 公開(kāi)（公告）日： | 2018-05-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 埃里克桑德?tīng)枴げ祭?/a> | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 艾沛克斯品牌公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J9/16 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J9/16;H04N13/239;H04N13/246 |
| 代理公司： | 北京市萬(wàn)慧達(dá)律師事務(wù)所 11111 | 代理人： | 朱鳳成;張劼 |
| 地址： | 美國(guó)北卡*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 具有 自動(dòng) 校準(zhǔn) 視覺(jué) 系統(tǒng) | ||
1.一種視覺(jué)系統(tǒng)，包括：
第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)，所述第一攝像機(jī)和所述第二攝像機(jī)被安裝用于工作環(huán)境的立體監(jiān)視；
支撐平臺(tái)，用于在所述工作環(huán)境中支撐工件；
第一參考板，所述第一參考板被可操作地聯(lián)接到所述支撐平臺(tái)以為物體在所述工作環(huán)境中的三維位置提供第一參考系；
電動(dòng)工具，所述電動(dòng)工具能夠在工具控制器的控制下在所述工作環(huán)境中操作；以及
運(yùn)動(dòng)監(jiān)視器，所述運(yùn)動(dòng)監(jiān)視器被可操作地聯(lián)接到所述第一攝像機(jī)和所述第二攝像機(jī)以基于所述工具上的參考點(diǎn)與所述參考板上的參考點(diǎn)的位置的比較來(lái)確定所述工具在所述工作環(huán)境中的位置，
其中通過(guò)所述第一攝像機(jī)和所述第二攝像機(jī)所述支撐平臺(tái)的透視圖是可改變的，且
其中所述系統(tǒng)還包括第二參考板，以響應(yīng)于所述支撐平臺(tái)的透視圖被改變而限定用于物體的三維位置的第二參考系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其中所述第一攝像機(jī)和所述第二攝像機(jī)是靜止的并且所述支撐平臺(tái)是動(dòng)態(tài)的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其中所述第一參考板位于第一平面中，且所述第二參考板位于第二平面中，且其中所述第一平面與所述第二平面之間的角度差異大體上等于所述支撐平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)量以改變所述透視圖。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其中所述第一參考板包括其上的參考點(diǎn)的第一圖案，且所述第二參考板包括其上的參考點(diǎn)的第二圖案，所述第一圖案和所述第二圖案不同。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其中所述第一圖案和所述第二圖案由不同的幾何形狀限定。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其中所述不同的幾何形狀包括不同類(lèi)型的三角形。
7.一種視覺(jué)系統(tǒng)，包括：
第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)，所述第一攝像機(jī)和所述第二攝像機(jī)被安裝用于工作環(huán)境的立體監(jiān)視；
支撐平臺(tái)，用于在所述工作環(huán)境中支撐工件；
參考板，所述參考板被可操作地聯(lián)接到所述支撐平臺(tái)以為物體在所述工作環(huán)境中的三維位置提供參考系；
電動(dòng)工具，所述電動(dòng)工具能夠在工具控制器的控制下在所述工作環(huán)境中操作；以及
運(yùn)動(dòng)監(jiān)視器，所述運(yùn)動(dòng)監(jiān)視器被可操作地聯(lián)接到所述第一攝像機(jī)和所述第二攝像機(jī)，以基于所述工具上的參考點(diǎn)與所述參考板上的參考點(diǎn)的位置的比較來(lái)確定所述工具在所述工作環(huán)境中的位置，
其中所述參考板包括分布在其上的至少四個(gè)參考點(diǎn)，且
其中所述運(yùn)動(dòng)監(jiān)視器被配置為使用用來(lái)確定所述工具的位置的相同光譜基于所述至少四個(gè)參考點(diǎn)來(lái)執(zhí)行自動(dòng)配置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其中所述相同光譜包括紅外光譜。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其中在與確定所述工具的位置相關(guān)聯(lián)的物體追蹤期間執(zhí)行所述自動(dòng)配置。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的視覺(jué)系統(tǒng)，其中所述參考點(diǎn)中的三個(gè)形成三角形，且第四參考點(diǎn)與所述三角形的最近側(cè)邊間隔開(kāi)定位，使得所述至少四個(gè)參考點(diǎn)形成四邊形。
11.一種視覺(jué)系統(tǒng)，包括：
第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)，所述第一攝像機(jī)和所述第二攝像機(jī)被安裝用于工作環(huán)境的立體監(jiān)視；
支撐平臺(tái)，用于在所述工作環(huán)境中支撐工件；
參考板，所述參考板被可操作地聯(lián)接到所述支撐平臺(tái)以為物體在所述工作環(huán)境中的三維位置提供參考系；
電動(dòng)工具，所述電動(dòng)工具能夠在工具控制器的控制下在所述工作環(huán)境中操作；以及
運(yùn)動(dòng)監(jiān)視器，所述運(yùn)動(dòng)監(jiān)視器被可操作地聯(lián)接到所述第一攝像機(jī)和所述第二攝像機(jī)，以基于所述工具上的參考點(diǎn)與所述參考板上的參考點(diǎn)的位置的比較來(lái)確定所述電動(dòng)工具在所述工作環(huán)境中的位置，
其中所述運(yùn)動(dòng)監(jiān)視器被配置為監(jiān)視所述電動(dòng)工具相對(duì)于在三維空間中限定一個(gè)體積的移動(dòng)區(qū)域的位置。
該專(zhuān)利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專(zhuān)利權(quán)人授權(quán)。該專(zhuān)利全部權(quán)利屬于艾沛克斯品牌公司，未經(jīng)艾沛克斯品牌公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買(mǎi)此專(zhuān)利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201680053916.0/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來(lái)源鉆瓜專(zhuān)利網(wǎng)。
