[發(fā)明專利]用于非障礙區(qū)檢測(cè)的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680053167.1
• 申請(qǐng)日: 2016-08-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108027877B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: G·戴恩;V·巴斯卡蘭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 高通股份有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56;G06T7/11;G06T7/50
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 趙騰飛

本發(fā)明描述一種由電子裝置執(zhí)行的方法。所述方法包含執(zhí)行深度圖的垂直處理以確定垂直非障礙估計(jì)。所述方法還包含執(zhí)行所述深度圖的水平處理以確定水平非障礙估計(jì)。所述方法進(jìn)一步包含組合所述垂直非障礙估計(jì)與所述水平非障礙估計(jì)。所述方法另外包含基于所述垂直非障礙估計(jì)與所述水平非障礙估計(jì)的所述組合而產(chǎn)生非障礙圖。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明大體上涉及電子裝置。更明確地說(shuō)，本發(fā)明涉及用于非障礙區(qū)檢測(cè)的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

最近幾十年中，電子裝置的使用已變得普遍。明確地說(shuō)，電子技術(shù)的進(jìn)展已降低了愈加復(fù)雜且有用的電子裝置的成本。成本降低和消費(fèi)者需求已使電子裝置的使用劇增，使得其在現(xiàn)代社會(huì)中幾乎隨處可見(jiàn)。由于電子裝置的使用已推廣開(kāi)來(lái)，因此具有對(duì)電子裝置的新的且改善的特征的需求。更明確地說(shuō)，人們常常尋求執(zhí)行新功能和/或更快、更高效且以更高質(zhì)量執(zhí)行功能的電子裝置。

一些電子裝置(例如，攝影機(jī)、視頻攝錄影機(jī)、數(shù)碼相機(jī)、蜂窩式電話、智能電話、計(jì)算機(jī)、電視等)捕獲或利用圖像。舉例來(lái)說(shuō)，智能電話可捕獲和/或處理靜止和/或視頻圖像。在汽車和自主汽車應(yīng)用中，可通過(guò)處理圖像執(zhí)行障礙檢測(cè)。處理圖像可需求相對(duì)大量時(shí)間、存儲(chǔ)器和能量資源。所需求資源可根據(jù)處理的復(fù)雜度而變化。

可能難以實(shí)施一些復(fù)雜處理任務(wù)。舉例來(lái)說(shuō)，一些平臺(tái)可具有有限處理、存儲(chǔ)器和/或能量資源。此外，一些應(yīng)用可為時(shí)間敏感性。從此論述可觀察到，改善圖像處理的系統(tǒng)和方法可為有益的。

發(fā)明內(nèi)容

描述一種由電子裝置執(zhí)行的方法。方法包含執(zhí)行深度圖的垂直處理以確定垂直非障礙估計(jì)。方法還包含執(zhí)行深度圖的水平處理以確定水平非障礙估計(jì)。方法進(jìn)一步包含組合垂直非障礙估計(jì)與水平非障礙估計(jì)。方法另外包含基于垂直非障礙估計(jì)與水平非障礙估計(jì)的組合而產(chǎn)生非障礙圖。

執(zhí)行垂直處理可包含將深度圖分割成數(shù)個(gè)片段。至少一個(gè)片段可包含在列中的許多像素?？舍槍?duì)至少一個(gè)片段估計(jì)線性模型參數(shù)以確定垂直非障礙估計(jì)?？僧a(chǎn)生包含垂直非障礙估計(jì)的可靠性值的垂直可靠性圖。

確定垂直可靠性圖可包含基于所估計(jì)線性模型參數(shù)與預(yù)定線性模型參數(shù)之間的差別確定給定片段的片段擬合錯(cuò)誤。給定片段的可靠性值可通過(guò)比較片段擬合錯(cuò)誤與垂直估計(jì)閾值來(lái)確定。可將給定片段的可靠性值應(yīng)用于給定片段中的至少一個(gè)像素。

預(yù)定線性模型參數(shù)可選自多個(gè)道路條件模型。多個(gè)道路條件模型可具有線性模型參數(shù)的對(duì)應(yīng)集合。

執(zhí)行水平處理可包含獲得深度圖的至少一個(gè)像素行的深度直方圖?？蓮纳疃戎狈綀D確定地形線。可基于至少一個(gè)像素的深度值距地形線的距離確定水平非障礙估計(jì)?？僧a(chǎn)生包含水平非障礙估計(jì)的可靠性值的水平可靠性圖。

產(chǎn)生水平可靠性圖可包含確定給定像素的深度值是否在深度直方圖的眾數(shù)的范圍內(nèi)。當(dāng)給定像素的深度值在深度直方圖的眾數(shù)范圍內(nèi)時(shí)，給定像素可具有高可靠性值。

組合垂直非障礙估計(jì)與水平非障礙估計(jì)可包含并行執(zhí)行垂直處理和水平處理兩者。垂直非障礙估計(jì)和水平非障礙估計(jì)可基于垂直可靠性圖和水平可靠性圖而合并。

給定像素可經(jīng)識(shí)別為非障礙圖中的非障礙區(qū)，其中垂直可靠性圖和水平可靠性圖兩者由給定像素的高可靠性值表征。給定像素可經(jīng)識(shí)別為非障礙圖中的障礙區(qū)，其中垂直可靠性圖或水平可靠性圖中的至少一個(gè)由給定像素的低可靠性值表征。可基于給定像素的坐標(biāo)將給定像素識(shí)別為非障礙圖中的非障礙區(qū)或障礙區(qū)，其中垂直可靠性圖和水平可靠性圖由給定像素的不同可靠性值表征。

組合垂直非障礙估計(jì)與水平非障礙估計(jì)可包含執(zhí)行深度圖的垂直處理?？苫谀Ｐ蛿M合可信度獲得垂直可靠性圖。垂直可靠性圖的可靠區(qū)域可經(jīng)識(shí)別為非障礙區(qū)?？舍槍?duì)垂直可靠性圖的不可靠區(qū)域執(zhí)行水平處理以確定不可靠區(qū)域是否為非障礙區(qū)。