[發明專利]在全球定位系統拒絕訪問的導航、追蹤及定位的移動裝置

有效

• 申請號: 201680052131.1
• 申請日: 2016-09-01
• 公開（公告）號: CN108351217B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 阿美蘭·弗里什;德羅爾·賴夫;邁克爾·巴爾特
• 申請（專利權）人: 歐里伊恩特新媒體有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C15/00;G01C21/00
• 代理公司: 上海翼勝專利商標事務所(普通合伙) 31218
• 代理人: 翟羽

一種用于在全球定位系統拒絕訪問或全球定位系統不準確的區域中映射、跟蹤、定位及導航的系統及方法，特征是基于群眾外包獨特路徑特征結合從行動裝置相關聯的路徑估計準確且自動的進行行人通道地圖的生成及更新。搜索及匹配新產生的獨特路徑特征及相關聯的路徑估計到具有已知的獨特路徑特征及相關聯的通道(或評估)的行人通道地圖，以在全球定位系統拒絕訪問或全球定位系統不準確的區域提供移動裝置的同時定位及映射。獨特路徑特征對噪聲及取向不變性是有利的，能夠在低成本移動裝置傳感器上操作及用于現實生活中的人類行為的處理。所述創新的獨特路徑特征及行人通道地圖能夠用于路線尋找，生成引導指令、追蹤及分析行人交通。

技術領域

本發明通常是有關于映射，特別是有關映射及多個移動裝置。

背景技術

個人移動裝置目前正用于提供各種服務。一項服務是導航。戶外導航可以利用各種輸入及傳感器，例如全球定位系統(GPS)。導航在全球定位系統-拒絕訪問或全球定位系統不準確的區域需要新的方法及系統以導航、追蹤及定位多個移動裝置，例如室內、地下、具有高層建筑的密集城市街道、天然峽谷及類似環境。

發明內容

根據實施例的教導，提供了一種用于映射的方法，所述方法包含以下步驟：基于一移動裝置的一位置及一移動來接收一傳感器數據；基于所述傳感器數據生成一路徑估計及一位置量測向量，所述路徑估計包含所述移動裝置的所述移動的多個位置；及所述位置量測向量包含一個或更多的量測結果在所述多個位置中每一個所述多個位置中每一個所述傳感器數據；通過執行基于所述路徑估計及所述位置量測向量的一操作，以基于所述傳感器數據、所述路徑估計及所述位置量測向量來生成一個或更多的獨特路徑特征。

根據實施例的教導，提供了一種用于映射的系統，所述系統包含：一處理系統包含一個或更多的處理器，所述處理系統被配置為：基于一移動裝置的一位置及一移動來接收一傳感器數據；基于所述傳感器數據生成一路徑估計及一位置量測向量，所述路徑估計包含所述移動裝置的所述移動的多個位置；及所述位置量測向量包含來自于由所述多個位置中的每一個所得的所述傳感器數據在所述多個位置的每一個處的一個或更多的量測結果；以及所述位置量量測量包含一個或更多的量測結果，所述多個位置中的每一個來自所述傳感器數據；通過執行基于所述路徑估計及所述位置量測向量的一操作，以基于所述傳感器數據、所述路徑估計及所述位置量測向量來生成一個或更多的獨特路徑特征。在一個任選的實施例中，所述路徑估計包含由以下組成的群組中選出的一個或更多的量測結果：所述路徑估計的位置不確定度；以及全局軸框架取向估計將所述移動設備對準一個或更多的其他移動裝置所使用的一公共軸框架。在另一個任選的實施例中，所述位置量測向量包含由以下組成的群組中選出的一個或更多的量測結果：

(a)多個磁場量測結果；

(b)多個校準的磁場量測結果；

(c)來自Wi-Fi網路、藍牙低功耗通信、蜂窩式基站或其他多個射頻電信標臺中的至少一個或更多的多個無線電信號強度指示量測結果；

(d)來自Wi-Fi網路、藍牙低功耗通信、蜂窩式基站或其他多個射頻電信標臺中的至少一個或更多的多個途徑損失量測結果；及

(e)來自Wi-Fi網路、藍牙低功耗通信、蜂窩式基站或其他多個射頻電信標臺中的至少一個或更多的多個到達時間差量測結果。

在另一個任選的實施例中，所述位置量測向量是一位置量測變化向量，其中在所述位置量測變化向量中的每一組的一個或更多的量測結果是基于從所述多個位置中的一第一個位置到所述多個位置中的另一個位置的一變化而來。

在另一個任選的實施例中，生成所述多個獨特路徑特征包含：執行基于所述位置量測向量及所述位置量測變化向量的一操作。在另一個任選的實施例中，所述操作是一取向不變函數，所述取向不變函數獨立于所述移動裝置的所述取向。在另一個任選的實施例中，所述操作是由以下組成的群組中選出的一個或更多的技術：

(a)所述位置量測向量及多個量測變化之間的一點積；