[發(fā)明專利]用于機動車輛的視覺系統(tǒng)和控制視覺系統(tǒng)的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680050409.1
• 申請日: 2016-08-25
• 公開（公告）號: CN107924570B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設計）人: 利夫·林德格倫
• 申請（專利權）人: 安致爾軟件公司
• 主分類號: G06T7/285
• 分類號: G06T7/285;G06T7/80
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 戴開良

1.一種用于機動車輛的視覺系統(tǒng)(10)，包括：

一對成像裝置(12a、12b)，所述一對成像裝置(12a、12b)形成立體成像設備(11)；以及

數(shù)據(jù)處理裝置(14)，所述數(shù)據(jù)處理裝置建立對象檢測器(15)和追蹤器(16)，所述對象檢測器(15)適于從所述立體成像設備(11)捕捉到的圖像中檢測所述機動車輛周圍的對象，所述追蹤器(16)適于隨時間追蹤所述對象檢測器(15)檢測到的所述對象，其中，所述數(shù)據(jù)處理裝置(14)適于計算圖像中所檢測和追蹤的對象的大小相關值和所檢測和追蹤的對象的視差相關值，其特征在于：

所述數(shù)據(jù)處理裝置(14)包括分析部(20)，所述分析部(20)適于對所追蹤的對象與不同時刻相對應的一組至少五個數(shù)據(jù)點執(zhí)行分析，其中，每個數(shù)據(jù)點均包括所檢測的對象的大小相關值和相對應的視差相關值，其中，所述分析是使用具有至少一個變量的預定回歸函數(shù)的回歸分析，其中，所述回歸分析為每個變量產(chǎn)生與所述回歸函數(shù)與一組數(shù)據(jù)點的最佳匹配相對應的最佳值，其中，所述分析部(20)適于根據(jù)所述最佳值計算所述視差相關值和/或所述大小相關值中作為所述回歸函數(shù)相對于原點的偏移的系統(tǒng)誤差，所述系統(tǒng)誤差對應于斜視角誤差。

2.根據(jù)權利要求1所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于所述視差相關值是視差值。

3.根據(jù)權利要求1所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于所述視差相關值是對象距離值。

4.根據(jù)權利要求1所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于所述大小相關值是對象大小。

5.根據(jù)權利要求4所述的視覺系統(tǒng)，其中所述對象大小包括對象寬度。

6.根據(jù)權利要求2所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于所述回歸分析是線性回歸分析。

7.根據(jù)權利要求6所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于所述回歸函數(shù)是直線(21)。

8.根據(jù)權利要求7所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于所述回歸分析包括：

第一回歸步驟，所述第一回歸步驟找到所述直線(21)回歸函數(shù)y＝a·x+b的最佳斜率a，其中，x表示大小相關值并且y表示視差相關值；以及

第二回歸步驟，所述第二回歸步驟找到所述直線(21)回歸函數(shù)的最佳偏移b，同時保持所述斜率固定于所述第一回歸步驟中建立的所述最佳斜率a，所述最佳偏移b對應于最佳擬合直線回歸函數(shù)(21)與y軸的交點到原點(0,0)的距離。

9.根據(jù)權利要求8所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于所述視差相關值的所述誤差被計算為所述回歸函數(shù)的視差偏移b。

10.根據(jù)權利要求1-9中任一項所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于在所述回歸分析中使用同一被追蹤對象在不同時刻的至少十個數(shù)據(jù)點。

11.根據(jù)權利要求1-9中任一項所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于在所述回歸分析中使用的所追蹤的對象是另一車輛。

12.根據(jù)權利要求1-9中任一項所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于在所述回歸分析中使用的數(shù)據(jù)點跨越至少30m的距離范圍和/或包括在20m與100m之間的距離范圍中的至少十個值。

13.根據(jù)權利要求1-9中任一項所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于在所述回歸分析中丟棄與小于預定值的對象距離相對應的數(shù)據(jù)點。

14.根據(jù)權利要求5所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于所述數(shù)據(jù)處理裝置(14)適于將所述視差相關值和/或所述大小相關值中的所述系統(tǒng)誤差轉換為斜視角誤差，其中，如果對象的所述寬度和所述視差相關值在無限遠距離處都是零，那么所述斜視角誤差是零。

15.根據(jù)權利要求1-9中任一項所述的視覺系統(tǒng)，其特征在于將針對若干個所追蹤車輛獲得的回歸分析結果相結合，以產(chǎn)生更準確的系統(tǒng)誤差估計。

16.一種控制用于機動車輛的視覺系統(tǒng)(10)的方法，包括：

從具有一對成像裝置(12a、12b)的立體成像設備(11)捕捉到的圖像中檢測所述機動車輛周圍的對象；

隨時間追蹤所檢測的所述對象；以及

計算圖像中所檢測和追蹤的對象的大小相關值以及所檢測和追蹤的對象的視差相關值，其特征在于：

對所追蹤的對象與不同時刻對應的一組至少五個數(shù)據(jù)點執(zhí)行分析，其中，每個數(shù)據(jù)點均包括所檢測的對象的大小相關值和相對應的視差相關值，其中，所述分析是使用具有至少一個變量的預定回歸函數(shù)進行的回歸分析，其中，所述回歸分析為每個變量產(chǎn)生與所述回歸函數(shù)與一組數(shù)據(jù)點的最佳匹配相對應的最佳值；以及

根據(jù)所述最佳值計算所述視差相關值和/或所述大小相關值中作為所述回歸函數(shù)相對于原點的偏移的系統(tǒng)誤差，所述系統(tǒng)誤差對應于斜視角誤差。