[發明專利]用于確定運動關系的裝置

有效

• 申請號: 201680050135.6
• 申請日: 2016-08-12
• 公開（公告）號: CN107920861B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 陳翼男;李俊博
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 李光穎;王英

本發明涉及一種用于確定身體(BD)的表面運動與所述身體(BD)內的對象(OB)的對象運動之間的關系的裝置。所述裝置包括：第一感測單元，其被配置為采集第一定位信號，所述第一定位信號指示被放置在所述身體的所述表面上具有所述表面運動的所述位置處的第一元件的定位；第二感測單元，其被配置為采集第二定位信號，所述第二定位信號指示被附接到介入設備并且被放置在所述對象上或所述對象中的第二元件的定位，其中，所述第一定位信號和所述第二定位信號是在給定持續時間期間同步地被采集的；以及第三單元，其用于基于所述第一定位信號和所述第二定位信號來計算所述表面運動與所述對象運動之間的所述關系。本發明還涉及一種用于確定運動關系的對應的方法。

技術領域

本發明涉及一種用于確定身體的表面上的位置的運動與身體內的對象的運動之間的關系的方法和裝置。

背景技術

圖像引導介入(IGI)治療廣泛使用在癌癥處置或者治療中。IGI治療的目的是殺死在患者身體中的對象中發生的病理，諸如腫瘤細胞。IGI治療由對象的圖像導航。在IGI治療期間，熱消融通常重復地并且結合其他處置選項使用。這通過將一些能量遞送到患者身體中(例如，以射頻或微波消融的形式)的對象來完成。

然而，在全部IGI治療過程期間，患者身體運動(例如，由呼吸引起的運動)可以產生其中放置介入針頭并且其中熱消融被應用的定位上的不準確性。實際上，患者身體中的對象的定位可以隨著呼吸運動而改變。患者身體中的對象的定位改變不與患者身體的表面的定位改變相同。測量對應的表面運動不足夠準確以反映患者身體中的對象運動。

公開Int J CARS(2013)8:1027-1035公開了一種基于人體表面的定位信息和身體中的對象的定位信息建立運動模型的方法。對象的定位信息通過處理對象的所采集的超聲圖像來獲得。當使用超聲成像時，超聲回波不足夠準確以檢測處于人體中的深定位中的對象。超聲成像還具有低分辨率的問題。因此，通過使用該方法，建立身體的表面上的位置的運動與身體內的對象的運動之間的關系的準確性是不好的。與公開Int J CARS類似，WO2012/066494 A2公開了一種基于外部標記特性和內部運動生成運動模型的裝置。內部運動根據病變或者靶隨時間t的圖像的序列導出。WO 2006/000789 A1公開了通過跟蹤多個表面點處的外部表面移動，同時對內部組織移動進行成像并且使用部分最小二乘回歸將內部和外部移動相關，來將內部組織移動與外部身體表面移動相關聯。US 6314312 B1公開了用于確定器官的移動的導航系統。所述導航系統包括多個傳感器，包括：傳感器4，其被應用到定位不變的身體區域以用于定義患者特異性坐標系；傳感器18，其被提供在醫學儀器處以用于確定所述儀器的空間姿態；傳感器11，其被應用到超聲應用器6；以及傳感器16，其被應用到肝2的外部以用于肝移動測量。KR 100 750 279 B1涉及內部標記和外部標記的相對運動的模型的生成。最后，KR 100 750 279 B1提供了被附接到患者身體的外部標記和被放置在靶器官上的內部標記以在處置之前基于內部標記和外部標記的圖像的系列來確定其相對運動的模型。WO 98/40026 A1涉及一種系統，用于跟蹤身體結構內的儀器，標記腫瘤的定位并且對腫瘤進行活檢或破壞。3D跟蹤和成像系統被用于當其由操作者操縱時獲得儀器的準確位置。

發明內容

本發明的目標是提供一種具有高準確性的確定身體的表面運動與身體內的對象的對象運動之間的關系的方法和裝置。

根據本發明的第一方面，所述目標通過用于確定身體的表面上的位置的表面運動與所述身體內的對象的對象運動之間的關系來實現，所述裝置包括：

-第一元件，其被放置在具有所述表面運動的所述身體的所述表面上的所述定位處；

-第一感測單元，其被配置為采集第一定位信號，所述第一定位信號指示被放置在具有所述表面運動的所述身體的表面上的位置處的第一元件的定位；

-第二元件，其被附接到介入設備并且被放置在所述對象上或所述對象中；