[發明專利]用于檢測圖像數據中的關鍵點的方法和系統

有效

• 申請號: 201680050102.1
• 申請日: 2016-08-19
• 公開（公告）號: CN107949850B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: D·R·波普
• 申請（專利權）人: 蘋果公司
• 主分類號: G06V10/94
• 分類號: G06V10/94;G06V10/46;G06V10/56;G06T5/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 吳信剛

1.一種圖像信號處理器，包括：

圖像傳感器接口，所述圖像傳感器接口被配置為從圖像傳感器接收像素數據；

前端像素數據處理電路，所述前端像素數據處理電路被配置為：

接收圖像傳感器像素數據格式的圖像幀的像素數據；以及

將所述圖像傳感器像素數據格式的所述像素數據轉換為不同顏色空間格式；

后端像素數據處理電路，所述后端像素數據處理電路被配置為對來自所述前端像素數據處理電路的所述像素數據執行一個或多個噪聲濾波或顏色處理操作；

輸出電路，所述輸出電路被配置為從所述后端像素數據處理電路接收像素數據，并將所述圖像幀的所述像素數據輸出到系統存儲器；以及

能夠接收來自多個源的輸入的關鍵點檢測電路，所述多個源包括所述圖像傳感器接口、所述前端像素數據處理電路和所述后端像素數據處理電路，所述關鍵點檢測電路被配置為：

從所述圖像傳感器接口接收所述圖像傳感器像素數據格式的像素數據，或者接收由所述前端像素數據處理電路或所述后端像素數據處理電路處理之后的像素數據；

對所接收的像素數據執行關鍵點檢測操作以檢測所述圖像幀中的一個或多個關鍵點；以及

向所述系統存儲器輸出所述一個或多個關鍵點的描述。

2.根據權利要求1所述的圖像信號處理器，還包括連接到所述關鍵點檢測電路的多路復用器電路，其中所述多路復用器電路被配置為：

選擇來自以下的像素數據：

所述圖像傳感器接口；

所述系統存儲器；或者

所述后端像素數據處理電路；以及

將所述像素數據提供到所述關鍵點檢測電路。

3.根據權利要求2所述的圖像信號處理器，還包括連接在所述多路復用器和所述關鍵點檢測電路之間的預處理模塊，其中所述預處理模塊被配置為將所述像素數據轉換為亮度通道數據。

4.根據權利要求1所述的圖像信號處理器，還包括連接到所述關鍵點檢測電路的關鍵點控制參數存儲結構，其中：

所述關鍵點控制參數存儲結構被配置為存儲對應于所述圖像幀的第一組相應區域的多個關鍵點靈敏度閾值；以及

響應于所述一個或多個關鍵點的相應幅度值超過所述多個關鍵點靈敏度閾值中的一個關鍵點靈敏度閾值，所述關鍵點檢測電路選擇性地輸出在所述圖像幀的所述第一組相應區域中檢測到的所述一個或多個關鍵點的所述描述，所述多個關鍵點靈敏度閾值對應于所述圖像幀的所述第一組相應區域。

5.根據權利要求4所述的圖像信號處理器，其中：

所述關鍵點檢測電路被配置為輸出在所述圖像幀的所述第一組相應區域的每個區域中檢測到的關鍵點的相應計數；以及

在所述圖像幀的所述第一組相應區域的每個區域中檢測到的關鍵點的所述相應計數可由程序指令使用，以動態調整所述多個關鍵點靈敏度閾值中的一個關鍵點靈敏度閾值。

6.根據權利要求4所述的圖像信號處理器，其中所述關鍵點控制參數存儲結構被配置為存儲：

所述圖像幀的第二組相應區域中的每個的可允許關鍵點的可編程最大極限，其可由所述關鍵點檢測電路使用以輸出所述圖像幀的所述第二組相應區域中的每個的關鍵點的總數的描述，其中所述第二組相應區域中的每個的關鍵點的總數不超過可允許關鍵點的所述可編程最大極限；以及

所述圖像幀的所述第二組相應區域的可編程大小，其中對應于可允許關鍵點的所述可編程最大極限的所述第二組相應區域是比對應于多個可調整的關鍵點靈敏度閾值的所述第一組相應區域小的所述圖像幀的區域。