[發(fā)明專利]機器人臂和機器人手腕

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680048400.7
• 申請日: 2016-08-10
• 公開（公告）號: CN108136593B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設計）人: 薩米·哈達丁
• 申請（專利權）人: 富蘭卡愛米卡股份有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J17/02
• 代理公司: 北京匯思誠業(yè)知識產(chǎn)權代理有限公司 11444
• 代理人: 王剛;龔敏

1.一種機器人臂，所述機器人臂具有增強的靈敏性而不會產(chǎn)生與從外部作用到所述機器人臂上的力矩和力相關的奇點，所述機器人臂具有數(shù)量N個的致動器可驅(qū)動的關節(jié)連接GV_n，所述關節(jié)連接GV_n經(jīng)臂區(qū)段GL_i串聯(lián)連接，其中n＝1，2，...，N且i＝1，2，...，N-1，并且N≥6，其中，

-所述機器人臂的近端的臂區(qū)段GL₁經(jīng)關節(jié)連接GV₁能夠與機器人主體RK連接，

-所述機器人臂的遠端的臂區(qū)段GL_N-1經(jīng)關節(jié)連接GV_N能夠與執(zhí)行器E連接,

-臂區(qū)段GL_N-1和GL_N-2經(jīng)關節(jié)連接GV_N-1連接而且臂區(qū)段GL_N-2和GL_N-3經(jīng)關節(jié)連接GV_N-2連接,并且

-所述關節(jié)連接GV_N,GV_N-1,GV_N-2中的每一個允許圍繞對應的旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N,R_GV,N-1,R_GV,N-2的運動，

其特征在于，所述機器人臂實施為，使得

-所述旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N-2和R_GV,N-1以50-130°范圍內(nèi)的角度相交,

-所述旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N徑向地以恒定的間距D1相對于所述旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N-1設置，并且

-所述關節(jié)連接GV_N-1設置用于檢測力或圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N-1的轉(zhuǎn)矩。

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人臂，其特征在于，所述機器人臂這樣實施，使得所述旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N在由旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N-2和R_GV,N-1展開的平面上的投影與所述旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N-1相互圍成50°至130°范圍內(nèi)的角度。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的機器人臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N-2和R_GV,N-1圍成90°的角度和/或所述旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N在由旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N-2和R_GV,N-1展開的平面上的投影與所述旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N-1圍成在90°的角度。

4.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的機器人臂，其特征在于，所述間距D1在1至50cm的范圍內(nèi)選擇。

5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的機器人臂，其特征在于，包括所述關節(jié)連接GV_N-2,GV_N-1和GV_N、所述臂區(qū)段GL_N-2和GL_N-1以及安裝在所述關節(jié)連接GV_N上的所述執(zhí)行器E的機器人臂的部分這樣形成，使得所述臂區(qū)段GL_N-1和所述執(zhí)行器E圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N-1的運動在所述機器人臂的所有姿勢中都能不受阻礙地實現(xiàn)。

6.根據(jù)權利要求1至5中任一項所述的機器人臂，其特征在于，所述關節(jié)連接GV_N設置用于檢測力或圍繞旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N的轉(zhuǎn)矩和/或所述關節(jié)連接GV_N-2設置用于檢測力或圍繞旋轉(zhuǎn)軸線R_GV,N-2的轉(zhuǎn)矩。