[發明專利]醫療系統及其操作方法

在審

• 申請號: 201680042907.1
• 申請日: 2016-07-22
• 公開（公告）號: CN107847286A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 井上慎太郎
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司11322
• 代理人: 龍淳,牛孝靈

1.一種醫療系統，其特征在于，包括：

遠端端部，其包括末端執行器和使所述末端執行器的朝向和位置變化的多個關節；

產生用于使所述關節動作的動力的驅動部；和

控制所述驅動部的控制部，

所述控制部包括：

特征點設定部，其提取目標物的特征點并基于所述特征點識別所述目標物；

測量所述末端執行器與所述目標物的距離的距離測量部；

修正量運算部，其以使得所述末端執行器朝向所述目標物并且所述末端執行器與所述目標物的距離成為規定距離的方式，計算所述關節的動作量；和

驅動信號生成部，其基于所述動作量生成用于使所述驅動部動作的驅動信號并將該驅動信號輸出到所述驅動部。

2.如權利要求1所述的醫療系統，其特征在于：

還包括與所述控制部連接并檢測所述關節從外部受到的力的力檢測部，

所述控制部還包括判斷所述關節從外部受到的力是否超過了規定值的外力判斷部，

所述修正量運算部在所述外力判斷部判斷為所述力超過了所述規定值的情況下，生成用于使所述末端執行器與所述目標物的距離較所述規定距離縮短的修正指令。

3.如權利要求1所述的醫療系統，其特征在于：

還包括與所述控制部連接并檢測所述關節從外部受到的力的力檢測部，

所述遠端端部包括3個以上的所述關節，

所述控制部還包括關節確定部，該關節確定部用于確定多個所述關節中的被施加了超過規定值的所述力的關節，

所述修正量運算部以使得所述關節確定部所確定的關節上施加的所述力成為所述規定值以下，并且所述末端執行器的位置和姿態被維持的方式，生成用于使所述關節確定部所確定的關節移動的修正指令。

4.如權利要求1所述的醫療系統，其特征在于：

所述末端執行器包括拍攝所述目標物的攝像部，

所述特征點設定部使用所述攝像部拍攝的圖像識別所述目標物，

所述修正量運算部以使得所述目標部位于所述攝像部的圖像中心的方式計算所述驅動部的動作量。

5.如權利要求4所述的醫療系統，其特征在于：

所述攝像部能夠拍攝所述目標物的立體圖像，

所述距離測量部使用所述立體圖像計算所述目標物與所述攝像部的距離。

6.如權利要求1所述的醫療系統，其特征在于：

還包括用于對所述控制部發出操作指令的操作部，

所述操作部包括：

主臂，其具有與所述末端執行器對應的輸入部和與所述關節對應的多個主關節，并構成仿照所述遠端端部的形狀；和

與所述控制部連接，對所述主關節的動作進行控制的主驅動部，

所述控制部還包括操作指令生成部，該操作指令生成部檢測所述主關節的動作量，生成包含對應的所述關節的動作量的操作指令，

所述驅動信號生成部以使得所述關節與所述主臂維持相似關系的方式對所述主驅動部輸出驅動信號。

7.如權利要求1所述的醫療系統，其特征在于：

所述遠端端部具有可供醫療器具插通的通道。

8.如權利要求7所述的醫療系統，其特征在于，還包括：

插入狀態判斷機構，其設置在所述通道中以判斷可插通在所述通道中的處置器具是否處于插通在所述通道中的狀態；

插入狀態檢測部，其基于所述插入狀態判斷機構的判斷狀態，取得與所述處置器具的種類對應地預先設定的第二規定距離；和

控制目標值設定部，其將所述末端執行器與所述目標物的距離的控制目標值設定為所述第二規定距離，

所述修正量運算部以使得所述末端執行器與所述目標物的距離成為所述第二規定距離的方式，計算所述關節的動作量。

9.一種醫療系統的操作方法，所述醫療系統包括遠端端部，該遠端端部配置有末端執行器，所述操作方法的特征在于，包括：

特征點識別步驟，提取目標物的特征點并基于所述特征點識別所述目標物；

距離測量步驟，測量所述末端執行器與所述目標物的距離；和

修正量運算步驟，以使得所述末端執行器朝向所述目標物并且所述末端執行器與所述目標物的距離成為規定距離的方式，計算所述關節的動作量。