[發(fā)明專利]用于確定工具偏移的系統(tǒng)和方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201680042904.8 | 申請(qǐng)日： | 2016-07-25 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN107924174B | 公開（公告）日： | 2020-11-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | B.M.戴維斯 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | X開發(fā)有限責(zé)任公司 |
| 主分類號(hào)： | G05B19/401 | 分類號(hào)： | G05B19/401 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 王冉 |
| 地址： | 美國(guó)加利*** | 國(guó)省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 確定 工具 偏移 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種用于確定工具偏移的方法，包括：
基于機(jī)器人上的參考對(duì)象的已知位置，使機(jī)器人朝向機(jī)器人上的參考對(duì)象移動(dòng)工具，其中所述工具在附接點(diǎn)處連接到機(jī)器人；
確定工具在第一接觸事件期間接觸機(jī)器人上的參考對(duì)象；
接收在所述第一接觸事件期間所述工具接觸機(jī)器人上的所述參考對(duì)象時(shí)指示所述機(jī)器人的位置的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)；以及
至少基于機(jī)器人上的所述參考對(duì)象的位置和所述機(jī)器人位置數(shù)據(jù)來確定所述工具的工具偏移數(shù)據(jù)，其中，所述工具的工具偏移數(shù)據(jù)描述所述附接點(diǎn)與所述工具上的至少一個(gè)點(diǎn)之間的距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述參考對(duì)象是在預(yù)定取向和預(yù)定位置處的具有第一平坦表面的木板，其中，所述工具在第一接觸事件期間接觸所述木板的所述第一平坦表面。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述參考對(duì)象具有第一平坦表面和第二平坦表面，其中，所述第一平坦表面被定位為與所述第二平坦表面成一角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述工具偏移數(shù)據(jù)包括在第一方向上的第一距離、在與所述第一方向垂直的第二方向上的第二距離以及在與所述第一方向和所述第二方向都垂直的第三方向上的第三距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
控制機(jī)器人，使得在第二接觸事件期間，所述工具接觸所述參考對(duì)象；
接收在所述第二接觸事件期間所述工具接觸所述參考對(duì)象時(shí)指示所述機(jī)器人的位置的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)；以及
至少基于機(jī)器人上的所述參考對(duì)象的位置、在第一接觸事件期間接收到的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)以及在第二接觸事件期間接收到的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)來確定所述工具的工具偏移數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
通過使所述工具接觸所述參考對(duì)象來反復(fù)地引起對(duì)應(yīng)于多個(gè)不同機(jī)器人位置的多個(gè)接觸事件；
接收對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)接觸事件的指示所述多個(gè)不同機(jī)器人位置的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)；以及
基于接收到的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)確定所述工具的三維模型。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
從機(jī)器人上的力傳感器接收力感測(cè)數(shù)據(jù)；
基于所述力感測(cè)數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人已經(jīng)用所述工具接觸所述參考對(duì)象；以及
響應(yīng)于確定所述機(jī)器人已經(jīng)用所述工具接觸所述參考對(duì)象，使所述機(jī)器人停止移動(dòng)所述工具。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
至少基于工具上的至少一個(gè)點(diǎn)的工具偏移數(shù)據(jù)來確定工具的形狀；以及
基于所確定的工具形狀確定所述工具的工具類型。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述機(jī)器人位置數(shù)據(jù)至少基于機(jī)器人的編碼的關(guān)節(jié)角度來確定。
10.一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其存儲(chǔ)能夠由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算設(shè)備執(zhí)行的指令，其中，執(zhí)行所述指令使得所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算設(shè)備執(zhí)行包括以下的功能：
基于機(jī)器人上的參考對(duì)象的已知位置，使機(jī)器人朝向機(jī)器人上的參考對(duì)象移動(dòng)工具，其中所述工具在附接點(diǎn)處連接到機(jī)器人；
確定工具在第一接觸事件期間接觸機(jī)器人上的參考對(duì)象；
接收在所述第一接觸事件期間所述工具接觸機(jī)器人上的所述參考對(duì)象時(shí)指示所述機(jī)器人的位置的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)；以及
至少基于機(jī)器人上的所述參考對(duì)象的位置和所述機(jī)器人位置數(shù)據(jù)來確定所述工具的工具偏移數(shù)據(jù)，其中，所述工具的工具偏移數(shù)據(jù)描述所述附接點(diǎn)與所述工具上的至少一個(gè)點(diǎn)之間的距離。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，所述參考對(duì)象是在預(yù)定取向和預(yù)定位置處的具有第一平坦表面的木板，其中，所述工具在第一接觸事件期間接觸所述木板的所述第一平坦表面。
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